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公开(公告)号：CN104618070A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510084878.2
申请日：2015-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L1/00
CPC classification number: H04L1/0057 , H03M13/116
Abstract: 基于校验计算的自适应LDPC编码调制的飞行试验无线双向传输方法，本发明涉及自适应LDPC编码调制的飞行试验无线双向传输方法。本发明的目的为了解决现有的飞行试验遥测数据双向无线传输过程中，由于无线通信链路质量动态变化，导致遥测数据传输的可靠性和效率无法得到保障的问题。机载收发器随机选定一个LDPC码的码率和调制方案，对遥测数据进行LDPC编码和调制，并通过内部的无线射频电路将调制结果发送给地面站收发器；地面站收发器接收来自机载收发器的信号，进行解调、LDPC译码和校验计算，并反馈给机载收发器，机载收发器根据校验结果动态调整LDPC码率和调制方案。本发明应用于飞行试验中遥测数据无线传输领域。
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公开(公告)号：CN104601292A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510084902.2
申请日：2015-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L1/00
Abstract: 基于校验计算的自适应LDPC编码调制方案的优化选择方法，属于飞行试验遥测数据无线传输技术领域。本发明解决了现有的方法不能解决无线通信链路质量动态变化情况下，最优化LDPC码率和调制方案的确定问题。本发明的技术方案为：机载收发器首先根据地面站收发器反馈的校验结果，对编码码率和调制方案进行相应的迭代的调整和校验判断策略，最终确定最优的编码码率和调制方案。实现动态的LDPC编码码率和调制方案最优选择，从而保证遥测数据无线传输的可靠性和高速性。本发明可以应用在基于其它信道编码和调制方案的飞行试验遥测数据双向无线传输等场合。
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公开(公告)号：CN104135768A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410414745.2
申请日：2014-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于信号强度映射的无线传感器网络定位方法，本发明涉及信号强度映射的无线传感器网络定位方法。本发明是要解决依靠信号传输模型来估计距离时误差较大，使得定位精度低的问题。该方法是通过步骤一、将M个锚节点部署在定位区域内；步骤二、在定位区域内的位置采样点i上记录未知节点到所有锚节点间无线通信的信号强度数据；步骤三、计算位置采样点i到M个锚节点间无线通信的信号强度的均值RSSIki_u和方差统计信息RSSIki_d；步骤四、实际定位时，在{Di}中选择出最小的距离值Dc，Dc对应的位置采样点的位置信息(xc，yc)作为当前未知节点的位置信息的估计值；等步骤实现的。本发明应用于信号强度映射的无线传感器网络定位领域。
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公开(公告)号：CN101527608B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN200910071860.3
申请日：2009-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于网络化测控LXI测控系统的IEEE 1588同步精度测试装置，本发明涉及一种IEEE1588同步精度测试系统，它解决了现有同步系统中不能够测得系统在长时间内的统计特性，不能直观反映同步精度以及不能灵活配置同步系统的工作参数的问题。计算机中的CVI界面子系统根据用户需要将同步参数发送给各时钟节点，各时钟节点接收到配置命令后，终止正在运行的IEEE1588协议栈线程，根据配置的参数重新建立IEEE1588协议栈线程，从时钟节点将时钟偏移信息通过网络发送给CVI界面子系统，所述CVI界面子系统以曲线和数据的形式显示时钟偏移信息。本发明用于对LXI测试和控制系统中精密时间同步精度的测试。
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公开(公告)号：CN101359985A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810137176.6
申请日：2008-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于LXI设备精密时间同步协议的嵌入式系统，它涉及一种网络化测控设备的嵌入式时间同步系统，以解决现有的以太网同步控制系统存在的控制精度较低和利用专用芯片实现高精度同步带来的系统成本较高的问题。同步消息捕获单元将捕获或提取的同步消息的时间戳信息发送到时钟计算和控制单元；时钟计算和控制单元实现本地时钟的初始化配置和同步调整的控制，对网路线路延迟和时钟偏移实时计算，提供LXI精密时钟偏移信息、触发时间信息和触发控制信号；本地时钟同步单元对本地时钟计时和调整并将结果实时发送到时钟计算和控制单元；触发功能单元对本地设备的触发。本发明提高了同步精度和计时精度、能以较小成本实现纳秒级的同步精度和触发功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117454515B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202311428413.5
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国科学院微小卫星创新研究院
Abstract: 本申请提供了一种卫星仿真系统的效能评估方法及系统，解决了现有效能评估方法对不同评估对象进行效能评估时指标配置过程复杂的技术问题。其包括以下步骤：指标配置：根据评估任务配置各层级评估指标项、各指标项的隶属关系、最底层指标项的指标量化方法和指标归一化方法；效能评估：给各层级评估指标项分配指标权重，读取当次卫星仿真系统试验数据，生成效能评估值。本申请可广泛应用于航天器仿真评估技术领域。
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公开(公告)号：CN116911535B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310791477.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/0631 , G06Q30/08
Abstract: 本发明提供一种基于改进CBBA算法的多无人船动态任务分配方法及系统，属于多无人船动态任务分配技术领域。为解决传统CBBA算法在任务重分配方案的计算上存在路径代价指标高、任务完成量低，对于新任务或突发情况会导致无人船任务能力消失的问题。通过构建无人船优先选择集群，来提高算法的计算速度，使算法快速收敛，引入距离奖惩因子和判断时间窗约束的指示变量，根据代价函数构建任务包，使任务分配方案趋向于让无人船执行距离较近任务，使环境内每个具有任务执行能力的个体以自身收益最大、损失最小为目标自行构建任务包；加入时间窗约束，将不符合的任务排除保留符合的任务，再进行冲突消解，最后判断无人船间是否达成共识。
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公开(公告)号：CN116698066B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202310660557.7
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 基于邻域扩展和边界点改进A‑star算法的机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域，为了解决传统A‑star算法路径规划时存在搜索时间长、自由度不高、搜索的路径具有很多转折点等一些问题，可能会导致规划得到的最短路径不是实际机器人的最优移动路径，以及为了兼顾移动机器人在各方面的优良性而提出的。首先，将A‑star算法扩展搜索邻域；其次，针对局部无障碍环境下，传统算法搜索效率低，且规划时间长等问题，利用局部障碍环境分块规划的思想，基于两点线段最短原理，对环境信息进行分析。在路径连接过程中，若路径中不存在障碍物，则直接直线连接起点与终点；否则，通过求取相交障碍物的边界点，将路径分为多个局部路径进行规划，最后合并得到整体路径。具体实现为在起点与最后一个边界点之间使用改进A‑star算法求解最短路径，在边界点与终点之间直接直线连接。
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公开(公告)号：CN117824627A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311867591.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于粒子滤波的差速机器人地磁辅助定位系统，涉及智能机器人自主导航领域，为解决现有的基于粒子滤波的地磁/里程计定位系统在连续工作时，因地磁数据噪声过大，可能会导致误匹配，甚至滤波发散的问题。包括：地磁场采集模块用于采集地磁场强度数据，并将采集的数据发送到定位模块；里程采集模块用于采集机器人驱动轮转过的角度和位移数据，并数据发送到定位模块；定位模块用于对地磁场强度数据和机器人驱动轮转过的角度和位移数据进行解算，以进行实时定位，将定位结果存储在存储模块并发送至上位机；存储模块用于存储地磁场强度数据和定位结果数据，并将地磁基准图发送至定位模块；上位机用于对定位结果进行实时监测。
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公开(公告)号：CN117109609A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310661433.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/34
Abstract: 应用于移动机器人改进启发式静态路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。本发明为了兼顾移动机器人在各方面的优良性而提出来的。技术要点：连接起点和终点得到一条直线段，该直线段将与障碍物相交得到一个交点，然后再以该交点为圆的中心，并以R为半径绘制一个圆，圆和直线段之间的两个交点称为交接点，求出障碍物边界点。在传统A‑star算法引入了描述当前点向周围扩展的方向数。将第一个交接点作为起点、最后一个交接点作为终点与最后一个交接点作为起点、最后一个边界点作为终点带入到改进A‑star算法中，会得到一系列的局部路径，然后再将这些局部路径组合为全局路径。
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