公开(公告)号：CN204918909U

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201520695815.6

申请日：2015-09-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  蔡宇祥 ,  赫先明

IPC: D01H7/04 ,  D01H13/00

Abstract: 一种多手指纱锭抓取机器人手抓，它涉及一种机器人手抓。本实用新型为了解决现有在将纱锭移动到纺纱机上的过程中，都是采用人工抓取来实现移动的，不但效率低而且还存在增加成本和人工劳动强度的问题。本实用新型包括连接板(1)、多个多爪气缸(2)和多个夹爪(3)，多个多爪气缸(2)以阵列的排布形式固定安装在连接板(1)上，每个多爪气缸(2)上的每个爪上安装有一个夹爪(3)。本实用新型在拾取纱锭过程中，都是采用机械爪进行抓取并移动，不但有效的降低了工人的劳动强度，而且抓取效率提高了30-50％，生产成本降低了20-30％，另外，本实用新型结构简单，易于实现，成本低廉。本实用新型用于纱锭抓取。

公开(公告)号：CN204917263U

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201520709552.X

申请日：2015-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  蔡宇祥 ,  徐福堂

IPC: B65G61/00

Abstract: 一种双叉交替叠砖机械手，它涉及一种交替叠砖机械手。本实用新型为了解决现有的瓷砖整齐叠放都是通过人工完成，存在人工叠砖不整齐，效率低，人工成本高的问题。本实用新型的左挡板和右挡板对称安装在入砖支架的左右内侧壁上，后挡板安装在入砖支架的后侧壁上，第一叠砖机械手和第二叠砖机械手依次竖直安装在架体内，滑台组件安装在架体的中部，叉臂气缸安装在升降气缸的上端，叉臂水平设置并与叉臂气缸的末端连接，叉臂可插入在多条移动孔内，滑台气缸安装在入砖支架的下端，滑台叉板的一端与滑台气缸的末端连接，滑台叉板上设有多个与叉臂相配合的凹槽。本实用新型用于叠砖传送。

公开(公告)号：CN2595537Y

公开(公告)日：2003-12-31

申请号：CN02292175.3

申请日：2002-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  刘广利 ,  于殿勇

IPC: B25J9/06

Abstract: 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。