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公开(公告)号：CN113974992B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111291562.2
申请日：2021-11-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种适应多地形的救援转运担架，涉及医疗救护技术领域，包括担架移动平台、动力转向轮结构、伤员移送床；担架移动平台机构通过法兰与动力转向轮连接，动力转向轮结构包括轮动力驱动结构和转向驱动部分，轮动力驱动结构与转向驱动之间安装有可调节悬架结构，伤员移送床安装在担架移动平台上方。轮动力驱动结构安装一套转向驱动结构。当担架移动平台在地面高低变化较小路面行驶时，直线驱动模块保持固定长度，每个轮子通过组合扭杆弹簧实现担架移动平台避震。当担架移动平台在通过高低不平地面时，通过调整直线驱动模块的长度，改变每个轮和移动平台本体之间的高度。能实现全向移动、废墟地形适应、重心高度调整、伤员移送。
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公开(公告)号：CN117959047A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410371100.9
申请日：2024-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢及其控制方法，涉及医疗器械技术领域，包括：脚掌；踝关节连接件固定在脚掌后部上端；踝关节轴承支撑的一端与踝关节连接件可转动的相连接；踝关节结构件为L型结构，踝关节结构件的横向侧固定在踝关节轴承支撑的另一端；可移动框架可移动的设置在踝关节结构件的纵向侧；两个连杆均设置在踝关节连接件和可移动框架之间；回复装置设置在可移动框架和踝关节结构件之间，踝关节连接件的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢的控制方法，通过主动模式结合被动模式，在步态周期内提供能量，提高步态对称性和长时间的使用需求。
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公开(公告)号：CN115501014B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211270657.0
申请日：2022-10-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 一种一体式足踝系统假肢属人工假肢制造技术领域，本发明由碳纤脚板、踝关节和连接组件组成，将脚板与踝关节组合为一体设计，能降低整体高度，便于使用者进行适配调整；结合人体足部横向足弓特征，减轻脚板的重量的同时能提升脚板的刚度，并使用上下两板配合，使脚板在步态周期的不同时间实现刚度变化，提高脚板的舒适程度和稳定性；踝关节采用多轴式设计，将人体踝关节的功能总结为踝关节轴和距下关节轴的相互作用，能极大地减小假肢体积；本发明结构稳定，承载力强，穿戴者的舒适度高，能够适应不同路面的行走情况。
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公开(公告)号：CN114191152B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111521567.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种可变传动比的假肢膝关节，包括转台、两个拉簧、转轴、两个导轨滑块模组、丝杠、丝杠固定件、第一齿轮、力传感器、腿管连接件、下支撑件、连接座、电机、螺母连接件、丝杠螺母、两个连杆、两个侧支撑件、膝关节编码器、滑动转轴和第二齿轮，采用滑槽结构来改变传动比，在假肢触地期，滑动转轴在滑槽里运动到最下端，可以使假肢系统传动比变大，力臂变大，满足触地期大扭矩低转速的需求；在假肢摆动期，滑动转轴滑动到最上端，此时传动比变小，力臂变小，满足摆动期小扭矩高转速的需求。
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公开(公告)号：CN114041783B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111330071.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于经验规则结合机器学习的下肢运动意图识别方法属模式识别技术领域，本发明首先获取膝关节角度传感器、称重传感器和IMU传感器产生的数据，并进行去噪及去除异常值，然后设计了三个分类器，分别通过经验阈值判断和改进的加权KNN算法进行人体意图识别。本发明仅使用少量机械传感器就能够准确识别七种常见的运动模式，并大大减少了改进加权KNN算法所需要的训练集数据量，减少算法在STM32单片机上运行的时间，确保对人体运动状态的实时预测。本发明在已进行实验的基础上，提出结合经验规则及机器学习算法进行人体意图识别，旨在推进商品化假肢的发展，更便于下肢截肢患者的日常使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117289795A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311225780.5
申请日：2023-09-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种三维人体全身各部位的质量惯性特征计算方法，包括：获取各部位节段质量；确定各部位节段的质心距近端端点与节段长度的比例；设置部位节段标定点，基于光学动态动作捕捉，获取各部位节段端点位置；基于各部位节段端点位置和各部位节段的质心距近端端点与节段长度的比例，获取各部位节段质心在全局坐标系内的空间位置；确定各部位节段惯性半径与部位节段长度比例；基于各部位节段端点位置，获取各部位节段长度；基于各部位节段质量、各部位节段惯性半径与部位节段长度比例及各部位节段长度，获取各部位节段的三维惯性矩；根据所述各部位节段质心位置和所述各部位节段的三维惯性矩，获得三维人体全身各部位的质量惯性特征。
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公开(公告)号：CN109199730B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201811117850.4
申请日：2018-09-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多点成型原理的仿生体位调整床，解决目前缺少一种仿生结构的床来帮助使用者舒适地完成多种体位变换的问题，本发明包括床架体、上层床板、下层床板、推杆、推杆控制组件和推杆限位组件，所述的上层床板、下层床板和推杆控制组件至上而下依次设在床架体上；上层床板和下层床板上设有对应的推杆孔阵列，所述的推杆限位组件设在下层床板的每个推杆孔处，所述的推杆穿过上层床板和下层床板的推杆孔，并卡在推杆限位组件上。本发明通过推杆顶部压力传感器能够识别病人的最大体型轮廓，使得该调整床能够适于各种体型的患者体位变换使用，体位变换方式更容易让人接受，人机相容性更好。
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公开(公告)号：CN117216448A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311185147.8
申请日：2023-09-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了基于逆向牛顿‑欧拉算法的关节力、扭矩和功率计算方法，包括：获取人体相邻各节段的动作数据、地面反作用力数据和地面反作用力矩数据；基于所述动作数据、所述地面反作用力数据和所述地面反作用力矩数据，计算动力学数据；基于所述动力学数据，计算关节力、扭矩及功率。本发明通过采集人体相邻节段的动作数据，定位人体主要关节的功能转动中心及转动轴，并根据采集得到的人体各节段动作数据集地面反作用力数据，计算关节角、关节净力、净扭矩及功率，提高关节角计算结果精度，进一步提高关节净力、净扭矩及功率的计算结果精确性。
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公开(公告)号：CN117137481A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311186117.9
申请日：2023-09-14
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种膝、踝、肘关节功能转动轴的定位方法，包括：采集人体动作数据，对所述人体动作数据进行后处理，并基于后处理后的人体动作数据建立人体各节段的局部坐标；基于所述人体各节段的局部坐标，获取膝、踝、肘关节功能转动轴在全局坐标系内的空间位置，完成所述膝、踝、肘关节功能转动轴的定位。本发明通过动、静态标定技术捕获的人体运动数据，确定人体各节段的局部坐标，从而定位膝、踝、肘的关节功能转动轴，提高关节转动轴位置的精确性。
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公开(公告)号：CN113959604B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111220427.9
申请日：2021-10-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种提供的一种可调灵敏度触觉柔性传感器，采用可延展柔性材料以及喷雾的制备方法，使得该柔性触觉传感器具有优异的可拉伸性和灵敏度；采用喷雾和真空干燥成膜方法，可以形成具有纳米贯穿微孔特征的碳纳米管网格结构，微弱的接触即可引起纳米管网格结构的变化，使传感器具有高灵敏度；采用的混合弹性材料AUD和tBA添加比例可调，可通过调整材料配比实现传感器机械特性和灵敏度的控制；转轴可替换为任意几何外形的物体，能够实现多种不规则物体表面柔性传感单元的原位制造。
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