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公开(公告)号：CN113642124B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202110923770.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
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公开(公告)号：CN117392667A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311157137.3
申请日：2023-09-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云重建的草莓重量估计方法、装置及介质，属于目标检测与分类领域。其中方法包括：获取草莓放置于平面的原始点云；对原始点云进行平面分割，获得草莓点云和平面点云，以及获取平面点云的法向量；对草莓点云进行离群点滤波，并计算草莓点云的中心和主方向；根据法向量、中心和主方向，构建草莓坐标系，并以构建的坐标系为参考坐标系生成aabb包围盒；基于aabb包围盒，使用二分法迭代重建草莓点云，生成重建点云；获取重建点云的凸壳，并计算凸壳体积；将凸壳体积代入预设的重量预测公式，获得预测重量。本发明考虑了放置平面的几何约束，重建草莓实际的三维形状，并通过体积预测重量，预测效果更加准确。
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公开(公告)号：CN110542527B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201910910811.8
申请日：2019-09-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空间多太阳能板展开结构的振动检测装置及方法，包括太阳能板本体部分、振动激励部分、振动检测部分及振动控制部分；所述太阳能板本体部分包括中心毂、斜拉杆及N块太阳能板，所述振动激励部分包括激振器、信号发生器、功率放大器及信号发生器，所述振动检测部分包括压电应变片、电荷放大器、数据采集卡、激光位移传感器、控制器及计算机，所述振动控制部分包括压电陶瓷促动器及压电放大器。本发明只需对装置稍作改变，增加或减少振动检测和控制器件，即可实现对任意数量的各向展开太阳能板结构进行振动检测与控制分析。
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公开(公告)号：CN116919551A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310689944.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B17/62
Abstract: 本发明涉及一种应用于骨折康复的多模式可重构柔顺机构，包括动平台和基座，动平台和基座外设有子机构和运动链，空心轴承一和空心轴承二的外圈分别固接于基座和动平台；运动链两端分别固接于空心轴承一和空心轴承二的内圈，运动链具有绕空心轴承一和空心轴承二的轴线旋转的局部自由度；子机构一端铰接于动平台，另一端固接于基座；子机构具有平动运动模式和旋转运动模式，平动运动模式下，柔顺机构具有一个平动自由度，能实现可调节的机构平动方向；旋转运动模式下，柔顺机构具有一个旋转自由度，能实现可调节的机构旋转方向。能以被动的形式实现不同的骨折端位移模式和方向，系统简单轻量化，具有较好的安全性。
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公开(公告)号：CN116883321A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310697932.5
申请日：2023-06-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及工业自动化物体分拣领域，为了解决传统的机械结构方案，例如震动和卡位等方法存在的会对物体造成损伤、缺乏感知能力以及分拣能力有限等问题。本发明提供一种堆叠荧光免疫层析试剂卡的分拣整理方法及系统，包括图像分割、优先度评价和边缘检测。荧光免疫层析试剂卡在拾取环境中是杂乱无序且堆叠摆放的，通过视觉技术的指导，机器人进行拾取从而实现分拣整理。该方法具有高鲁棒性和强感知能力的特点，从而能实现对堆叠荧光免疫层析试剂卡的合理有序的拾取操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110439958B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910807896.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16F15/00
Abstract: 本发明公开了一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置与方法，包括隔振机构本体部分、检测部分及控制部分；所述隔振机构本体部分包括气浮隔振平台，所述气浮隔振平台设置载物平台，所述载物平台与隔振机构连接，所述隔振机构包括X方向隔振机构及Y方向隔振机构，检测部分包括加速度传感器与激光测振仪；控制部分接收相应的信息得到控制信号，驱动APA线性放大器及直线电机伺服放大器，进一步驱动音圈电机及放大型压电促动器，本发明通过融合多传感器信息对两个方向的微振动进行精确检测，并采用对称式并联柔顺机构和APA组合对装置微振动进行抑制，可以实现对精密平台的精准主动隔振的目的。
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公开(公告)号：CN109551465B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910013818.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好，输出响应速度快，机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响，从而有较好的输出精度，可广泛用于机器人的各类接触式作业，提高机器人与环境间的交互性。
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公开(公告)号：CN109281923B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811227045.7
申请日：2018-10-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16C11/04
Abstract: 本发明公开了一种间隙可调节的回转铰链，由可替换轴套组件和可替换孔套组件装配而成；所述可替换轴套组件包括轴套、带有轴的第一连接件、限位螺栓，所述轴套为圆柱筒状结构，该轴套嵌套于第一连接件的轴上，限位螺栓拧入轴上与限位螺栓相配合的螺纹孔；所述可替换孔套组件包括孔套、第二连接件、紧固螺栓，所述第二连接件的表面形成有一个下沉的孔套安装位，所述孔套通过紧固螺栓可拆卸地安装在该孔套安装位上，所述孔套的中间形成有一个通孔，能够与轴套间隙配合安装，孔套安装位上与通孔相应的位置开有一个直径大于该通孔的同轴孔。本发明能够有效解决回转铰链间隙不可调，实现间隙大小的定量要求。
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公开(公告)号：CN116563099A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310256597.5
申请日：2023-03-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种跨尺度视觉超精密运动测量装置及方法，该装置包括有图像传感器、孔径光阑、成像透镜组、同轴光源、分光镜、定位平台、编码板以及DSP与ARM集成信号处理系统。本方法中，通过合理选取线性反馈移位寄存器的位数和周期大λ并进行周期性编码，DSP与ARM信号处理系统对图像进行预处理操作后，驱动静态随机存储器进行图像缓存；对缓存的图像执行二维傅立叶变换，并进行相关的线性相位处理；根据线性相位处理获得的相位数据，识别局部图像上相应的二进制序列；将识别好的局部二进制序列到编码板的二进制序列进行查表定位，根据周期相位测量的相位常数进行精定位。
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公开(公告)号：CN106483105B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201611015307.4
申请日：2016-11-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强度关联成像的透射式微视觉系统及图像获取方法，该系统包括：作为激光发射装置的激光光源和作为激光接收装置的CCD相机；位于激光光源和CCD相机之间的光路上依次设置有第一光阑、激光扩束镜、第二光阑、起偏器、空间光调制器、检偏器、第三光阑、投影透镜、精密控制载物台、会聚透镜，该系统还包括计算机，分别与精密控制载物台、空间光调制器、CCD相机连接，所述计算机通过强度关联成像技术和压缩感知算法获取高分辨率图像。该微视觉系统采用强度关联成像技术，可以有效克服经典光学系统中存在的像差、抗外界干扰能力弱以及分辨率受到光学衍射极限制约等问题，结合压缩感知技术，成像信噪比和对比度高。
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