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公开(公告)号：CN115972179A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211679018.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度运动平台，包括上平台、拉杆、滑动机构以及平衡机构。滑动机构的数量为六个，均包括基座、倾斜设置的导向机构、可滑动地设置的滑动部件和驱动滑动部件的动力机构。各拉杆均一端通过上球铰与上平台连接，另一端通过下球铰与相应的滑动部件连接。各滑动部件均设有平衡机构，各平衡机构均包括弹性件和驱动机构。弹性件第一端与滑动部件连接、第二端沿导向机构长度方向延伸且与驱动机构连接。驱动机构用于驱动弹性件第二端沿导向机构的长度方向位移。六自由度运动平台不会漏油、维护方便，由于平衡机构的存在，能够减小运行过程中的冲击，并可降低功率消耗，提高六自由度运动平台的动态响应速度和控制精度。
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公开(公告)号：CN114876992B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210397602.X
申请日：2022-04-15
Abstract: 本发明公开了一种基于磁传动的主动控制Stewart减振平台，包括承载平台、底座和六个伸缩杆，所述伸缩杆包括驱动电机、转动轴、套筒和移动杆，所述驱动电机用于驱动所述转动轴绕所述转动轴的轴线转动，所述转动轴远离所述驱动电机的一端设置有柱形空腔，所述移动杆一端穿设在所述柱形空腔中，所述套筒套设在所述转动轴上，所述转动轴通过第一轴承与所述套筒转动配合，所述移动杆通过第二轴承与所述套筒滑动配合；所述移动杆和所述转动轴上分别设置有螺旋状永磁体，所述转动轴上的螺旋状永磁体转动时能够通过所述移动杆上的螺旋状永磁体驱动所述移动杆沿所述转动轴的轴向移动。本发明基于磁传动的主动控制Stewart减振平台的工作区间大。
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公开(公告)号：CN115760914A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211406680.8
申请日：2022-11-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应模态权重和跨模态学习的相关滤波跟踪方法，包括：利用加权的方式将提取的可见光图像特征和红外图像特征融合，得到融合模态特征；将融合模态特征、热红外模态特征和可见光模态特征作为输入，构造具有相关滤波器的目标函数；利用ADMM算法求解目标函数最优解，获得相关滤波器参数，并对目标搜索区域中目标进行定位，得到各模态目标位置响应图；寻找目标位置响应图中最大值点的位置，得到目标跟踪结果；根据目标跟踪结果对相关滤波器参数进行更新，并继续后续跟踪。本发明充分发挥多模态的互补优势，有效克服背景杂波和部分遮挡等问题，提升跟踪效果。
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公开(公告)号：CN115633180A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211406649.4
申请日：2022-11-10
Applicant: 重庆大学
IPC: H04N19/42 , H04N19/86 , H04N19/132 , H04N19/63 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于Swin TransGAN的端到端深度视频压缩方法，包括：结合上一帧的重构值对当前帧进行运动估计，得到当前帧的运动向量；使用Swin Transformer对运动向量进行运动和残差压缩；将压缩后的运动向量和上一帧的重构值输入至预先构建的StyleSwin TransGAN的生成器，生成预测帧；其中，StyleSwin TransGAN的生成器为StyleGAN和Swin Transformer的结合，并引入双注意力机制；将预测帧和残差的重构值相加，得到重构帧；使用小波条件鉴别器消除重构帧的压缩伪影。本发明通过Swin Transformer提取特征，并结合StyleSwin TransGAN网络以实现更高质量的图像重构。
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公开(公告)号：CN115123537A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210627805.3
申请日：2022-06-06
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，公开一种可倾转旋翼机构及旋翼飞机。可倾转旋翼机构包括：支座；转动座，与支座可转动地相连接；旋翼，与转动座可转动地相连接；滑块，与支座可滑动地相连接，且滑块的运行轨迹垂直于转动座的转动轴线；连杆，两端分别与滑块和转动座可转动连接；丝杠，与支座可转动地相连接，且丝杠与滑块螺纹配合，丝杠与滑块的运行轨迹平行；转动驱动机构，与丝杠传动连接并用于驱动丝杠转动。本发明提供的可倾转旋翼机构结构更加简单。丝杠与滑块之间具有自锁性能，从而能够为转动座提供更稳定的支撑，使转动座能够稳定地保持当前角度，不会发生啮合齿轮在高频振动中会产生颤振的情况，进而赋予了转动座更高精度的倾转控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115118139A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210627905.6
申请日：2022-06-06
Abstract: 本发明涉及一种用于模块化多电平变换器的多任务处理方法及系统，首先获取不同调制比下的SHEPWM求解模型在进化任务框架下的求解公式；基于遗传算法，获取个体在所述求解任务上的因子代价、因子等级、标量适应度和技能因素；对种群中的所述个体进行初始化；根据多任务环境中的每个优化任务对每L个开关角组成的个体进行评估同时评估每个个体的因子代价，并根据所述因子代价计算种群的所述因子等级和所述技能因素；对所述种群进行迭代计算选出最优的适应度和对应的开关角个体。本发明在进化多任务框架下求解SHE‑PWM问题的非线性方程组并提出了新型的具有改进约束条件的双目标优化模型，提高了优化精度。
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公开(公告)号：CN115016496A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210772926.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明具体涉及基于深度强化学习的水面无人艇路径跟踪方法，包括：将目标无人艇的路径跟踪问题转换为马尔可夫决策过程，设置对应的状态空间、动作空间和奖励函数；获取目标无人艇的规划路径；根据目标无人艇的规划路径结合实时位姿信息计算参考航向角；然后基于目标无人艇的参考航向角、实时位姿信息和环境干扰信息生成目标无人艇当前的状态值；将目标无人艇当前的状态值输入经过训练的策略模型中，输出最优的动作值；策略模型基于柔性演员评论家算法构建；将最优动作值发送给目标无人艇执行；直至完成规划路径的跟踪控制。本发明无需进行环境和无人艇运动建模并且具备自适应能力，从而能够进一步提高无人艇路径跟踪控制的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN115008441A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210627740.2
申请日：2022-06-06
Abstract: 本发明公开了一种六自由度并联平台的结构参数优化方法及系统，涉及设备结构参数技术领域，该方法包括确定六自由度并联平台待优化的结构参数以及每一所述结构参数的取值范围；确定所述六自由度并联平台的目标评价函数以及所述目标评价函数对应的约束条件集合；结合每一所述结构参数的取值范围，确定所述目标评价函数对应的初始代理模型以及每一所述约束条件对应的初始代理模型；对各所述初始代理模型进行迭代优化，确定满足六自由度并联平台工作空间最大化时的结构参数；本发明能够高效确定符合实际需求的六自由度并联平台的结构参数。
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公开(公告)号：CN114995375A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210422405.9
申请日：2022-04-21
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种多方向扩展的RRT路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，获取待规划路径的起始点和目标点构建随机树；在路径规划区域获取任一采样点为随机节点；确定随机树中与随机节点的二维距离最小的节点为最近节点；确定最近节点到随机节点的方向为初始延展方向；通过初始延展方向拓展多个二级延展方向、设置随机步长、碰撞检测以及路径搜索截止检测确定路径截止随机树；根据路径截止随机树，由目标点向起始点进行回溯，得到待规划路径。本发明通过多个延展方向和随机步长对RRT路径规划方法进行优化，提高了规划路径过程中的采样点的利用率，进而提高路径的合理性。
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公开(公告)号：CN114876992A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210397602.X
申请日：2022-04-15
Abstract: 本发明公开了一种基于磁传动的主动控制Stewart减振平台，包括承载平台、底座和六个伸缩杆，所述伸缩杆包括驱动电机、转动轴、套筒和移动杆，所述驱动电机用于驱动所述转动轴绕所述转动轴的轴线转动，所述转动轴远离所述驱动电机的一端设置有柱形空腔，所述移动杆一端穿设在所述柱形空腔中，所述套筒套设在所述转动轴上，所述转动轴通过第一轴承与所述套筒转动配合，所述移动杆通过第二轴承与所述套筒滑动配合；所述移动杆和所述转动轴上分别设置有螺旋状永磁体，所述转动轴上的螺旋状永磁体转动时能够通过所述移动杆上的螺旋状永磁体驱动所述移动杆沿所述转动轴的轴向移动。本发明基于磁传动的主动控制Stewart减振平台的工作区间大。
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