公开(公告)号：CN107932485A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711431389.5

申请日：2017-12-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  刘扬 ,  李会芹 ,  谢运涛 ,  曹琛

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其中定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，每条运动支链中的主动杆的两端通分别与定平台和从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，该主动杆的另一端与另一个从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本发明工作空间大、大大减少驱动单元数量、运动学正反解变得极为简单、十分有利于工程实际中的控制工作。

公开(公告)号：CN107856758A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711433003.4

申请日：2017-12-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  周琳 ,  刘扬 ,  梅友恩 ,  杨召 ,  谢运涛

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/028

CPC classification number: B62D57/032 ,  B62D57/028

Abstract: 一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿，其为多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、主动杆、从动杆、全向轮以及连接定平台和动平台的三条结构相同的支链，其中全向轮设在定平台底部，三条支链包括若干耦合连杆、球碗和耦合平台，三个主动杆的一端通过转动副与定平台连接，耦合连杆与主动杆另一端和另一个耦合连杆的一端球副连接球副连接，其中部通过转动副与耦合平台连接，其它耦合并联机构的部件和连接方式均与所述耦合并联机构的部件和连接方式相同，最后一级耦合并联机构的耦合连杆的另一端与从动杆一端的球副连接，该从动杆的另一端通过转动副与动平台连接。本发明驱动单元数量少、能够提高越障和快速移动能力。

公开(公告)号：CN106767897A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611011547.7

申请日：2016-11-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  周玉林 ,  李海利 ,  曾达幸 ,  杨彦东 ,  侯雨雷 ,  战磊 ,  齐赛招 ,  赵永生

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 一种圆弧轨道式虚拟轴三轴转台是由方位实轴Ⅰ部件组，滚动虚拟轴Ⅱ部件组，俯仰虚拟轴Ⅲ部件组和机座四大部分组成。其中方位实轴Ⅰ的轴线与滚动虚拟轴Ⅱ的轴线垂直，滚动虚拟轴Ⅱ的轴线与俯仰虚拟轴Ⅲ的轴线垂直。两虚拟轴用圆弧轨道和滚轮替代传统的实轴转动支承系统，实现串联运动连接，并通过滚轮来约束圆弧轨道，使圆弧轨道连同机架支撑结构一起绕虚拟轴转动，实现机架运动。转台的三轴转动：即固定的竖直实轴实现方位转动；第一虚拟轴实现滚转运动；第二虚拟轴实现俯仰运动。本发明利用圆弧轨道实现圆周转动，不用增加额外的配重即可把负载配平，实现了转台的轻量化，提高了转台的动态机动性能，扩展了转台的负载能力和应用场合。

公开(公告)号：CN103100921B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201210566241.3

申请日：2012-12-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  周玉林 ,  韩春胜 ,  曾达幸 ,  郝秀红 ,  唐艳华 ,  邱雪松

IPC: B23Q7/00

Abstract: 一种45°侧旋两臂互换式大型舰船螺旋推进器翻转机，其主要包括双导轨、左操作臂和右操作臂三部分，左右两个操作臂呈面对姿态通过移动副安装在双导轨上，每个操作臂包括支撑座、旋转体工作台和中心膨胀卡台，支承座下端与双导轨连接，其上端为45度斜面且斜面上外侧设有驱动齿轮；旋转体工作台下端与支承座铰接，在其下端的外周设有大齿圈，在上述旋转体工作台的中心处设有中心膨胀卡台，每个中心膨胀卡台是由移动芯轴、正或反楔形胀块、整体定位承载轴组成。本发明安全、可靠、体积小，能快速、自动180度翻转。

公开(公告)号：CN103056705B

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201210558454.1

申请日：2012-12-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 邱雪松 ,  周玉林 ,  姚建涛 ,  侯雨雷 ,  曾达幸 ,  唐艳华

IPC: B23Q7/00

Abstract: 一种小高度侧开式滚动大型件180度翻转机，其主要包括底座和翻转机体，翻转机体的两个轮架周面上设有直齿，端面上设有通孔，它们分别垂直固定在一块横板的两端，横板中部设有通孔，在该通孔内设有两个相对的V型夹爪，在固定V型夹爪后部的横板两侧设有两对支耳，每对支耳上均设一根开合转动轴，这两转动轴分别与结构相同的两个装夹平台的固定端活动连接，该装夹平台压板的自由端设有与横板端部开口槽对应的开口槽，其内设有工字型固定拉杆，两压板上的拉筋位于支耳一端通过铰链与开盖拉杆的两端相连。上述翻转机体置于底座内，底座内设轮架的辊道及驱动齿轮。本发明的翻转机结构简单、产品承载能力强，装卡方便；制造方便、成本低廉、安全可靠。

公开(公告)号：CN102809612B

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201210264685.1

申请日：2012-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  曾达幸 ,  赵永生 ,  侯雨雷 ,  姚建涛

IPC: G01N29/22 ,  G01N29/26 ,  G01N29/265

Abstract: 一种环绕式内外双臂超声波自动探伤装置，其在圆筒形支撑钢结构架的上端设有圆形工作台，该圆形工作台上表面沿圆周方向按等中心角均匀布置三个结构相同的定心卡爪，该定心卡爪与圆形工作台通过径向滑槽构成移动副连接；在圆筒形支撑钢结构架上部的内、外侧分别设有环结构架一周的内外水平环形导轨，在上述内外水平环形导轨上分别设有内外环形移动小车，该内外环形移动小车的外侧通过移动副分别设有内外垂直移动导轨，该内外垂直移动导轨的上端分别设有3转动自由度的内外探伤机器人，该机器人手臂末端均设有探头。本发明结构简单、成本低、能耗低、能提高生产效率、改善劳动条件、保证产品安全质量。

公开(公告)号：CN102198664B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201110136484.9

申请日：2011-05-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 鹿玲 ,  李波 ,  周玉林

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种具有中心球面副的两自由度球面并联的机器人仿生踝关节，其主要是：支撑半球窝下面固定有直输出杆，内设有球头，球头上部与柱形机体支架推杆相连，该推杆上设有截面呈矩形的通孔，外齿半圆弧型叉穿过该通孔且下端与支撑半球窝连接，支撑辊两端置于机体支架推杆通孔内，该支撑辊与半圆弧型叉的圆弧内表面接触，在上述机体支架推杆外设有支座，该支座上设丝杠，在上述丝杠上设滑块，该滑块与拉杆的上端通过上复合铰链叉架连接，该上复合铰链叉架又与拉杆上端连接，该拉杆下端与支撑半球窝外壁通过下复合铰链叉架连接。本发明结构简单、紧凑、肢体的运动更加快速、灵活、平滑连续，从而在形态、结构、运动、力学和功能上最大限度接近人类的实际状态。

公开(公告)号：CN103100921A

公开(公告)日：2013-05-15

申请号：CN201210566241.3

申请日：2012-12-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  周玉林 ,  韩春胜 ,  曾达幸 ,  郝秀红 ,  唐艳华 ,  邱雪松

IPC: B23Q7/00

Abstract: 一种45°侧旋两臂互换式大型舰船螺旋推进器翻转机，其主要包括双导轨、左操作臂和右操作臂三部分，左右两个操作臂呈面对姿态通过移动副安装在双导轨上，每个操作臂包括支撑座、旋转体工作台和中心膨胀卡台，支承座下端与双导轨连接，其上端为45度斜面且斜面上外侧设有驱动齿轮；旋转体工作台下端与支承座铰接，在其下端的外周设有大齿圈，在上述旋转体工作台的中心处设有中心膨胀卡台，每个中心膨胀卡台是由移动芯轴、正或反楔形胀块、整体定位承载轴组成。本发明安全、可靠、体积小，能快速、自动180度翻转。

公开(公告)号：CN102809606A

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201210265807.9

申请日：2012-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  曾达幸 ,  赵永生 ,  段艳宾 ,  侯雨雷 ,  姚建涛

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/265

Abstract: 一种天车式大型筒节类件超声波自动探伤机，其纵向大车置于大车支架导轨之上，纵向移动小车安装在纵向大车之上，横向移动小车置于上述纵向移动小车之上，垂直升降杆通过移动副置于横向移动小车上，垂直旋转轴与上述垂直升降杆下端转动连接，旋转导轨与上述垂直旋转轴垂直固连，该旋转导轨的一端分别与内外上垂直导轨连接，其另一侧为配重；上述内外上垂直导轨分别通过移动副与内外下移动导轨连接，该内外下移动导轨的下端分别通过移动副与内外超声波探头连接。本发明具有结构简单、调整方便、重量轻，具有节省能耗、降低成本、提高生产效率高、改善劳动条件等优点。

公开(公告)号：CN102809603A

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201210264777.X

申请日：2012-07-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵永生 ,  姚建涛 ,  周玉林 ,  曾达幸 ,  侯雨雷

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/275

Abstract: 本发明涉及一种下卧式滚动大型筒节类件超声波自动探伤机，包括机器底座、内探伤机器人、外探伤机器人、驱动电机，其特征是：机器底座上固联有导轨枕座，导轨枕座上用移动副垂直连接有主动托辊导轨，主动托辊导轨上通过移动副安装有主动托辊，在机器底座另一侧安装有从动托辊，在主动托辊和从动托辊外侧分别设有内导轨里侧支撑架、内导轨外侧支撑架，在机器底座内部固联有辅助轨道，辅助轨道上通过滚动支撑设有轨道支撑小车，轨道支撑小车上部与内导轨外侧支撑架导向槽间设有内导轨梁，在机器底座上固联有外导轨，内、外探伤机器人分别通过移动副置于内导轨梁和外导轨上。其优点是：实现了自动超声波探伤检测，避免了手工探伤的漏检等问题。