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公开(公告)号：CN109204279A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811326505.1
申请日：2018-11-08
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/68
Abstract: 本发明实施例提出一种驻车制动系统的控制方法及装置。当进入驻车制动模式时，接收踏板传感器发送的刹车踏板踩动信号以及液压传感器传送的轮缸内的动液压力，当动液压力不在预设的第一阈值范围内，调控液压调控单元，使轮缸内的动液压力在第一阈值范围内，控制电磁阀由打开状态切换为闭合状态，保持轮缸内的动液压力在第一阈值范围内，使轮缸和制动盘之间的摩擦力大于阈值且稳定，避免汽车滑动，从而避免发生必要的交通事故、不必要的损失损耗，提升汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN107937682A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201610891578.X
申请日：2016-10-12
Applicant: 清华大学
IPC: C21D7/04
CPC classification number: C21D7/04
Abstract: 本发明提供一种冲头固定装置，包括底座(21)，该底座(21)上设有冲头(3)，所述冲头(3)能相对于所述底座(21)往复移动；所述冲头(3)与待加工齿轮(5)的齿槽相对，且能在所述脉冲磁场的作用下冲击所述待加工齿轮(5)的齿根；所述底座(21)包括第一部(211)和第二部(212)，所述第二部(212)铰接于所述第一部(211)，且与所述线圈(22)和所述冲头(3)均相连；所述第二部(212)能带动所述冲头(3)沿所述待加工齿轮(5)的周向摆动。
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公开(公告)号：CN105922987B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610390339.6
申请日：2016-06-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种HEV/EV再生制动过程中的降挡策略及机电系统，其中确定车速为零或制动踏板开度为零不成立，及电池荷电状态小于电池荷电上限阈值时，根据制动踏板开度得期望制动强度；期望制动强度小于制动强度阈值或当前挡位为1挡不成立时，算当前挡位下驱动电机提供的最大制动力；并根据最大制动力及需求制动力中的较小值，确定驱动电机输出转矩；根据该转矩算当前挡位下电池荷电状态的增加速率；取当前挡位及比其低的挡位对应的电池荷电状态的增加速率中的最大值，与当前挡位的电池荷电状态的增加速率作比较；若前者小，将挡位换到最大值对应的挡位。本发明能提高汽车再加速能力及再生制动回收的能量，从而提升汽车动力性和燃油经济性。
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公开(公告)号：CN105150858B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510584055.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ESC硬件的再生制动系统，该系统包括制动踏板单元、真空助力单元、制动主缸单元、液压执行单元、四轮轮缸、四轮轮速传感器、ESC控制单元、整车控制单元、电机控制单元和电池控制单元。本发明可以保证与传统液压制动系统相同的制动踏板感觉，不需要额外安装制动踏板行程模拟器，当ESC硬件发生故障时，可以提供与传统液压制动系统相同的后备制动，保证了制动安全。本发明运用驱动电机完成再生制动，运用液压执行单元完成液压制动，提供了一种低成本、易实现的再生制动与ESC集成的制动方案。
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公开(公告)号：CN105150858A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510584055.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B60L7/10 , B60T7/04 , B60T13/12 , B60T13/74 , B60T2220/04 , B60T2270/10 , B60T2270/60
Abstract: 本发明公开了一种基于ESC硬件的再生制动系统，该系统包括制动踏板单元、真空助力单元、制动主缸单元、液压执行单元、四轮轮缸、四轮轮速传感器、ESC控制单元、整车控制单元、电机控制单元和电池控制单元。本发明可以保证与传统液压制动系统相同的制动踏板感觉，不需要额外安装制动踏板行程模拟器，当ESC硬件发生故障时，可以提供与传统液压制动系统相同的后备制动，保证了制动安全。本发明运用驱动电机完成再生制动，运用液压执行单元完成液压制动，提供了一种低成本、易实现的再生制动与ESC集成的制动方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119483378A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411646638.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了基于频域分析的永磁同步电机控制参数自整定方法及系统，本发明的方法包括电流环控制：包括PI环节，延迟环节，电机模型；离线优化：提取电流环的带宽和相位裕度指标，并建立控制增益和响应、稳定性指标的关系，以反向求解最优的kp、ki参数；在线优化指标：在运行过程中，通过对电流的稳态误差与预设误差阈值进行比较，以根据比较结果进行电机控制参数优化。本发明基于当前的电机矢量控制架构，并通过频域建模、频域指标分析等，可实现控制参数的优化，以提高电机的控制效果，同时满足车辆的使用需求。
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公开(公告)号：CN118343105A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410493599.0
申请日：2024-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W40/00 , B60W40/10
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的主动后轮转角约束条件确定方法及装置，其中，方法包括：获取驾驶员选定的主动后轮转角控制模式、车辆的实际行驶车速与前轮转角，并利用预先构建的主动后轮转向车辆非线性动力学模型获取车辆的行驶稳定性域；基于车辆的行驶稳定性域，求解车辆的主动后轮转向车辆行驶稳定性边界，并基于驾驶员选定的主动后轮转角控制模式得到车辆的主动后轮转角约束条件。由此，解决了相关技术中，由于采用的后轮转角控制范围和约束条件是基于经验值确定的，容易导致无法满足不同工况下的后轮转角稳定性边界的量化需求，并且难以充分保障车辆的行驶稳定性和安全性等问题。
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公开(公告)号：CN116039591B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310113971.6
申请日：2023-02-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种制动系统，该制动系统的工作模式包括脚感调节模式、备份制动模式和主动制动模式；其中，在脚感调节模式下，踏板单元的踏板被踩踏，踏板被踩踏时的产生的制动压力输入到模拟器，通过模拟器调节制动脚感；同时，建压单元向车轮提供制动压力；在备份制动模式下，建压单元不向车轮提供制动压力，模拟器向车轮提供制动压力，踏板被踩踏或不被踩踏；在主动制动模式下，模拟器和建压单元共同向车轮提供制动压力。本发明能够实现脚感调节、冗余制动和主动制动功能，成本低，且在主动制动模式下具有建压速度快、补液速度快的优点，且可以在两个制动回路都建立制动压力。
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公开(公告)号：CN117657091A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311610420.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种自适应制动方法、装置、设备、存储介质及产品，方法包括：制动阶段下，确定制动电机的基础转矩和制动参数的实际参数值；若目标参数值和实际参数值之差大于第一阈值，则基于实际参数值确定初始的补偿转矩幅值；基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与基础转矩之和作为当前的目标转矩；根据当前的目标转矩，调节制动电机的转矩；若当前制动电机的转速小于第二阈值，则更新补偿转矩幅值，并返回执行基于当前的补偿转矩幅值确定当前的补偿转矩，并将当前的补偿转矩与基础转矩之和作为当前的目标转矩的步骤，直至当前制动电机的转速不小于第二阈值。本申请的方案，提高了制动控制的准确性。
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公开(公告)号：CN117325833A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311247506.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本申请提供一种线控制动系统的无偏移预测控制方法、系统、车辆及介质，涉及线控制动技术领域。该方法包括：获取目标线控制动系统在第一时刻的扰动信息、目标线控制动系统中的电机在第一时刻的位置信息和转速信息，以及电机的目标位置信息；利用显式模型预测控制器，根据扰动信息、电机的目标位置信息、电机在第一时刻的位置信息和转速信息，计算电机的目标扭矩；根据电机的目标扭矩，对目标线控制动系统中的主缸进行压力控制。上述方式提高了压力控制精度与鲁棒性。
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