-
公开(公告)号：CN113135068A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110620065.6
申请日：2021-06-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60B19/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明为一种用于导磁壁面的阵列式永磁吸附车轮，该车轮包括由同步带轮加工制作而成的车轮轮毂、与同步带轮啮合的同步带、嵌在同步带轮圆周环形区域内部的若干个磁铁、安装在所有磁铁两端的环形轭铁；若干个磁铁的按照相同极性阵列式排布。车轮具有结构紧凑、磁条布局合理、磁利用率高、磁吸附力强、质量轻、越障能力强等特点。
-
公开(公告)号：CN113021404A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110178211.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于凸轮机构的一体化主被动变刚度关节，包括依次连接在一起的关节主被动刚度调节模块、关节动力驱动模块、关节控制反馈模块和机架；关节主被动刚度调节模块包括齿轮、齿条、滚轮架、弹簧、弹簧套杆、凸轮输出盘、滑块和变刚度模块外壳；关节动力驱动模块包括中空力矩电机、谐波减速器和刚度调节电机；关节控制模块包括磁编码器、编码器支架、控制板和控制板安装柱。本发明设计合理，并采用平面盘形凹槽凸轮机构配置弹簧的方式实现关节刚度的主被动调节，采用凸轮机构使得关节更加紧凑，关节动力驱动模块与关节主被动刚度调节模块可拆卸作为单独的模块进行使用，安装使用方便，且通用性较强。
-
公开(公告)号：CN109497883B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811406718.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明为一种对带边框玻璃进行无盲区清洁的擦窗机器人，该机器人包括一个嵌有永久磁铁的圆形主动面、一个嵌有永久磁铁的可控制形态且初始形态为与主动面相同大小的圆形的被动面和控制系统；所述的永久磁铁在两个面上均匀分布，使两个面通过磁力作用吸附在玻璃两侧；所述主动面为一个双车轮圆形车体；所述被动面包括圆形清洁面、四个不规则清洁面、推拉装置；所述的圆形清洁面为接触玻璃一侧的底面，四个不规则清洁面以圆形清洁面的圆心为中心两两对称分布，且对角对称的两个不规则清洁面分布在一个水平面内，而相邻两个不规则清洁面不在一个水平面内。该机器人能够对带有边框的玻璃进行无盲区清洁，能够解决边框和四角擦拭不到的问题。
-
公开(公告)号：CN109497883A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811406718.5
申请日：2018-11-21
Applicant: 河北工业大学
IPC: A47L1/02
CPC classification number: A47L1/02
Abstract: 本发明为一种对带边框玻璃进行无盲区清洁的擦窗机器人，该机器人包括一个嵌有永久磁铁的圆形主动面、一个嵌有永久磁铁的可控制形态且初始形态为与主动面相同大小的圆形的被动面和控制系统；所述的永久磁铁在两个面上均匀分布，使两个面通过磁力作用吸附在玻璃两侧；所述主动面为一个双车轮圆形车体；所述被动面包括圆形清洁面、四个不规则清洁面、推拉装置；所述的圆形清洁面为接触玻璃一侧的底面，四个不规则清洁面以圆形清洁面的圆心为中心两两对称分布，且对角对称的两个不规则清洁面分布在一个水平面内，而相邻两个不规则清洁面不在一个水平面内。该机器人能够对带有边框的玻璃进行无盲区清洁，能够解决边框和四角擦拭不到的问题。
-
公开(公告)号：CN109278891A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811486469.5
申请日：2018-12-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明为一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起。该机构能够被动自适应壁面而发生变形，使得磁铁受到切向力作用下，易于使磁铁随着机器人爬行角度变化而发生位置变化，可以使得机器人顺利地爬上具有一定钝角角度的拼接面。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106671067B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710143935.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，包括固定平台、动平台和三个结构相同的支链，三个支链安装在动平台和固定平台之间，且以动平台为中心，沿圆周方向均匀布置在固定平台上；其特征在于：每个支链均包括支撑架、后段弧形连杆、中段弧形连杆和前段弧形连杆，所述支撑架下部固定安装在固定平台上，在支撑架的上部安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与后段弧形连杆一端固定连接，后段弧形连杆的另一端安装有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴与中段弧形连杆的一端固定连接，中段弧形连杆的另一端内具有弧形空腔，前段弧形连杆的一端插入中段弧形连杆的弧形空腔内。
-
公开(公告)号：CN108454718A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810508770.5
申请日：2018-05-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/108 , B62D55/08
Abstract: 本发明涉及一种履带式被动自适应机器人，包括车体模块、安装在车体模块前后的两个减震模块、安装在车体模块上部的信息采集模块及安装在车体模块两侧的四个履带式车轮；一个减震模块的两端连接两个履带式车轮；四个履带式车轮结构完全相同，围绕车体模块呈前后左右对称布置；每个履带式车轮均包括履带、带轮结构和带传动体，所述带传动体一方面与车体模块连接，另一方面与带轮结构连接；在带轮结构外表面安装履带；所述带轮结构包括六个传动齿轮、两个行星支撑架、四个中心轴、两个中心齿轮及两个行星齿轮。该机器人的每个履带式车轮均通过一个电机驱动运动，通过减震模块连接，使得减震臂伸缩变化，摆杆左右摆动，能够越过复杂的地形。
-
公开(公告)号：CN107322347A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710788424.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B23Q3/06 , B23Q3/086 , B23Q3/154 , B23Q11/0042
Abstract: 本发明涉及一种新型多功能柔性夹具及其使用方法，其特征在于该夹具包括用于定位夹紧零件的定位夹紧槽、用于切削屑清理和磁流变液体循环利用的清理回收槽及夹具底座；所述夹具底座用于固定安装定位夹紧槽和清理回收槽，实现夹具与各类机床平台的固定连接，包括连接底板、电磁铁和永磁体；所述连接底板为一底面平整、上表面中部凸起的板状结构，连接底板的左右两侧对称布置有用于实现夹具与各类机床平台的固定连接的U形槽，连接底板中部布置若干用于固定定位夹紧槽和清理回收槽的连接通孔，连接底板上表面的中部凸起上沿连接底板长宽方向均匀布置若干数量的凹槽，在若干数量的凹槽之间开设有用于布置电磁铁线缆的连通沟槽。
-
公开(公告)号：CN105922258A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610367748.4
申请日：2016-05-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1697 , G05B2219/40523
Abstract: 本发明涉及一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其主要技术特点是包括：全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划，实时获取iGPS系统的定位数据，如果该定位数据为有效的iGPS定位数据，则按照iGPS系统的定位数据进行导航，否则使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航。本发明通过iGPS系统、iGPS接收器、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器及视觉传感器进行组合定位，能够在复杂的室内环境下进行导航，具有精度高、实时性好、环境适应性强且能够适应iGPS信号被遮挡的情况，解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。
-
公开(公告)号：CN104608142B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510009270.3
申请日：2015-01-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种旋转型变刚度柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、丝杠轴承、直流伺服电机、电机安装座、联轴器、变刚度调整座、直线轴承和弹簧。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
164
records
(took 0.022 seconds)
