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公开(公告)号：CN113589754A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110834865.8
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种变螺旋角微细钻头的磨槽加工方法，包括如下步骤：提取需加工的变螺旋角微细钻头的螺旋线，将螺旋线分成多条等螺旋角曲线段，采用等弧度的方式离散各条等螺旋角曲线段，获得一系列的微小线段；读入各微小线段，分别计算各微小线段的几何特征，通过构造控制点的方式将微小线段的转角通过PH曲线光顺，得到能够达到四阶参数连续性、曲率连续以及对称分布的初步加工路径；进行前瞻速度规划确定速度危险点的速度大小，并采用基于四次多项式跃度的加减速策略，确定各微小线段的加速、匀速、减速时间；将光顺与速度规划后的初步加工路径进行插补运算得到最终的加工路径。本发明具有易于实时插补、降低速度波动、减小机床振动影响的优点。
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公开(公告)号：CN112943993A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110293505.1
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种柱形泄压装置，包括高压罐体、阀机构和SMA控制机构，阀机构包括阀体、阀芯、弹簧、橡胶塞和密封帽；阀体设置在高压罐体上并与高压罐体密封连接，阀体内形成有通道，通道的入口端与高压罐体内连通，通道的出口端与外部连通；阀芯贯穿通道，弹簧套装在阀芯上，阀芯的连接端从通道中穿出并位于高压罐体内，阀芯的固定端能够朝向其连接端位移以压缩弹簧；在阀芯的连接端设有连接孔；密封帽设置在阀芯的连接端上，橡胶塞设置在密封帽上，阀芯的连接端从橡胶塞中穿出并连接在密封帽上，阀芯与橡胶塞之间密封配合，橡胶塞能够从通道的入口端插入并封闭通道；本发明具有体积小、集成度高的优点。
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公开(公告)号：CN108860667B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810366062.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供一种桁架式可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括通过滑动副Pa1连接的第一滑动杆、第二滑动杆；第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端，第四转动杆、第二滑动杆通过转动副Ra4连接；两个随动分支单元通过铰链机构互相连接。本发明采用桁架式结构，整体重量轻，有利于降低运载成本；采用变胞结构，降低整体结构所占用的空间。
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公开(公告)号：CN108638110B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810366075.X
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供一种刚性可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括滑动连接的第一滑动杆、第二滑动杆、第三滑动杆，第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；第三转动杆、第三滑动杆通过转动副Ra3连接；两个随动分支机构通过铰链机构互相连接。本发明具有较好的可展开性、较强的刚度、较高的误差包容性以及较低的加工制造要求，以更好地适应太空环境。
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公开(公告)号：CN109079760B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811065662.1
申请日：2018-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及多个抓捕机械手爪，其中：抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，折展弯曲单元包括两个支撑框架，支撑框架具有框架侧边和在垂直框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；多个折展驱动单元安装在支撑框架上，并分别驱动铰接座进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变。本发明具有弯曲运动空间大、抓取适应性好，整体结构刚度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112589830A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011305618.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种适用于机器人落地的被动缓冲装置和跳跃机器人，被动缓冲装置包括基座、固定臂、活动臂和二阶缓冲机构，固定臂设置于基座上，活动臂转动设置于基座上，二阶缓冲机构包括扭簧组件和阻尼器组件；基座包括对向的第一侧板和第二侧板；扭簧组件包括横轴、扭簧以及扭簧固定板，横轴的一端转动设置于第一侧板上，扭簧套设于横轴上，扭簧固定板套设于横轴的另一端上并限位连接扭簧，扭簧固定板与活动臂之间相连接；阻尼器组件包括旋转阻尼器、随动器，旋转阻尼器的一侧与活动臂相连接，旋转阻尼器的另一侧通过随动器与第二侧板相连接；本发明采用分阶段缓冲以吸收和耗散冲击，能够显著的降低对地面产生的冲击力。
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公开(公告)号：CN112550763A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011432156.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了一种基于折纸变胞构型的可展开空间支撑装置，包括基座和设在基座上的多个可展开分支，多个可展开分支呈圆周阵列或相对设置地安装在基座上，可展开分支包括驱动模块、多个展开模块以及变胞模块，相邻的展开模块通过变胞模块连接，其中变胞模块包括两个折叠板、两个展开杆、四个折弯杆；本发明具有较大的展开比、能够提供较大的工作空间、便于航天器携带、稳定性高的优点。
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公开(公告)号：CN110053760B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910291419.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种柔性变形机翼，包括多个翼盒模块、柔性铰链、蒙皮以及驱动模块，相互连接的多个翼盒模块形成预制机翼形状结构体，蒙皮包覆在预制机翼形状结构体的外缘，驱动模块用于控制多个翼盒模块展向弯度与掠角大小；翼盒模块包括两个肋板与两个翼梁，两个肋板对向设置在预制机翼形状结构体的长度方向，两个翼梁对向设置在预制机翼形状结构体的宽度方向，两个翼梁通过两个肋板互相连接形成翼盒；柔性铰链具有相互垂直的弯度回转轴线与掠角回转轴线，驱动模块控制多个翼盒模块围绕弯度回转轴线与转动掠角回转轴线而分别改变展向弯度和掠角。本发明可以实现连续光滑的改变机翼的展向弯度和掠角，同时还具有结构强度高、质量轻等优点。
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公开(公告)号：CN108657473B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810366964.6
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于约束螺旋的可折展抓捕变胞机构，包括多个相同的变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；转动分支机构包括依次转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆、第五转动杆；第五转动杆通过转动副R4连接于连杆的顶端，第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；两个转动分支机构通过铰链机构互相连接，本发明通过对控制多余的自由度，并保留折展、抓捕两个自由度，实现减少自由度的数量和种类，以实现对结构的简化。
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公开(公告)号：CN112249509A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010905288.2
申请日：2020-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请属于被动安全防护技术领域，提供了一种吸能结构及吸能缓冲装置，其中，吸能结构包括支撑体和吸能体，支撑体呈立方体形，支撑体的内部形成有第一空腔，吸能体容设于第一空腔内，并与支撑体的内壁抵接；吸能缓冲装置包括多个吸能结构，相邻的两个支撑体固定连接。本申请提供的吸能结构及吸能缓冲装置采用了立方体形的支撑体与吸能体配合，由于通过支撑体的任一个面传递给吸能体的冲击力是一样的，都能够实现同样的吸能缓冲效果，使得在不同的使用场景下，只需通过多个吸能结构拼装成吸能缓冲装置即可满足被防护物的吸能缓冲需求，无需改变吸能结构自身的结构，从而有效地解决了吸能结构需要根据特定场景单独设计、通用性不强的技术问题。
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