-
公开(公告)号：CN110897724B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911361173.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，属于医疗设备领域，本发明为了解决现有技术中医生在操作肠胃内窥镜输送时无法感知患者体内受到的阻力，极容易对人体内部造成损害，使患者产生不适感的问题，本发明中所述的主手包括基座、旋转关节、主动轮机构、进给带、被动轮机构和两个张紧机构，所述旋转关节固接在基座的一侧，旋转关节中的转动端穿过基座并设置在基座另一侧，主动轮机构设置在基座的另一侧，且主动轮机构与旋转关节的转动端固定连接，被动轮机构通过两个张紧机构固接在主动轮机构上，进给带与主动轮机构和被动轮机构传动连接，本发明主要用于医生进行胃肠内镜手术中的控制端。
-
公开(公告)号：CN110960322B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201911340038.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于内镜输送机器人的十字轴，本发明涉及一种十字轴，本发明为解决手持内镜劳动强度高，并且医护人员容易受到感染的问题，所述一种用于内镜输送机器人的十字轴包括十字轴支架、竖直轴组件、水平轴组件和制动器座，所述制动器座安装在十字轴支架内，水平轴组件和竖直轴组件均与制动器座连接。本发明通过控制十字轴中的竖直轴和水平轴上的制动器的制动与放开，可以通过调整十字轴中竖直轴和水平轴的角度，可以保持或调整内镜输送机器人输送装置的位置，以便于医护人员将内镜精确地对准患者口控。
-
公开(公告)号：CN105629880B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510975500.1
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法，它涉及一种串联机械臂逆运动学数值解法，具体涉及一种用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法。本发明为了解决现有微创手术机械臂控制系统精度较低、实时性较差的问题。本发明的具体步骤为：假设机械臂末端点与腕部起点O4重合，即忽略手腕处三个关节，这是假设A；根据假设A，输入量末端点位姿矩阵的位置分量与O0坐标系下的远心点位置矢量相减即为O0坐标系下的第三关节的位移量q3的空间矢量，求出第三关节位移量q3的中间计算值，命名为q13。本发明属于微创医疗器械领域。
-
公开(公告)号：CN108378922A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810167532.2
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有冗余自由度的微创手术机器人力反馈主操作手，本发明涉及一种机器人力反馈主操作手，本发明为解决现有技术微创手术机器人系统力反馈主操作手价格昂贵，力反馈主操作手通常为通用型力反馈主操作手，微创手术机器人主操作手缺少自由度，工作空间不匹配，姿态角输出范围受限，手腕不够灵活的问题，第一驱动关节输出端与第二驱动关节输入端和第三驱动关节输入端连接，第二驱动关节和第三驱动关节连接，第三驱动关节与第四驱动关节连接，第四驱动关节与第五驱动关节连接，第五驱动关节与第六驱动关节连接，第六驱动关节与第七驱动关节连接，第七驱动关节与第八驱动关节连接。本发明属于微创手术机器人领域。
-
公开(公告)号：CN105147393B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510511637.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创机器人持镜机械臂，它涉及一种手术机器人用机械臂，以解决现有微创机器人的机械臂体积较大，不便于手动实现术前调整以及整体机构装配困难和刚度低的问题，它包括被动臂、第一关节、第二关节和内窥镜夹持装置；竖直平移机构包括底座组件、导轨组件和外端接口连接组件；第一关节包括第一驱动组件、支撑壳体、传动组件和第一绝对编码器；第二关节包括组件支架和第二驱动组件；内窥镜夹持装置包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件和动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；本发明用于微创手术。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103976792B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410244729.3
申请日：2014-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于腹腔内视觉机器人单元的自清洁和倾角调节传动机构，它涉及一种机器人自清洁和倾角调节传动机构。本发明为了解决现有腹腔内视觉机器人传动机构的体积大以及无法实现镜头表面自清洁的问题。本发明阻尼器和第二齿轮套装在固定轴上，第一齿轮套装在第二传动轴的一端，第二传动轴的另一端与连接轴的一端可转动连接，连接轴的另一端与第一传动轴的一端连接，第一带轮套装在第一传动轴上，第一传动轴与电机连接，第二带轮和转向带轮设在滑轨基座的低端面上，曲柄穿设在滑轨基座上，曲柄的上端与连杆的一端连接，连杆的另一端与滑块连接，滑块可滑动设置在滑槽内，连接杆的一端与滑块连接。本发明用于腹腔内视觉机器人中。
-
公开(公告)号：CN105147393A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510511637.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创机器人持镜机械臂，它涉及一种手术机器人用机械臂，以解决现有微创机器人的机械臂体积较大，不便于手动实现术前调整以及整体机构装配困难和刚度低的问题，它包括被动臂、第一关节、第二关节和内窥镜夹持装置；竖直平移机构包括底座组件、导轨组件和外端接口连接组件；第一关节包括第一驱动组件、支撑壳体、传动组件和第一绝对编码器；第二关节包括组件支架和第二驱动组件；内窥镜夹持装置包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件和动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；本发明用于微创手术。
-
公开(公告)号：CN105012023A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510511611.7
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创机器人用持械机械臂，涉及一种持械机械臂。以解决现有的机械臂集中式布局带来的被动关节数量多，被动臂过长带来的整体机械臂体积大，存在刚度低的问题。本发明包括竖直平移安全制动装置、被动关节、第一关节、第二关节和集成化手术器械驱动装置，被动关节的一端可转动安装在竖直平移安全制动装置的上部，第一关节的一端可转动连接在被动关节上，第二关节的一端与第一关节的另一端可转动连接，集成化手术器械驱动装置安装在第二关节的另一端。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
-
公开(公告)号：CN104932382A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510354485.9
申请日：2015-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/2617
Abstract: 微创环境下用于触摸诊断的三维微型力传感器，属于微型力传感器技术领域。本发明是为了解决传统微创手术中，无法准确鉴别手术部位组织属性，影响手术的执行力的问题。它包括器械轴、微型传感器、末端滚动装置和检测电路，微型传感器由三脚架弹性体、三对应变计和套壳组成，末端滚动装置由套筒和球形滚子组成，三脚架弹性体上设计了3组正交梁，每组正交梁由1根横梁和2根竖梁组成，每组梁之间的间隔为120度，每根上竖梁沿圆周方向的两个侧面上设置一对应变计；弹性体上连接段与器械轴过盈套接固定，弹性体下连接段与套筒过盈套接固定，球形滚子通过销轴连接于套筒下端的内侧壁上；检测电路通过双绞线连接应变计。本发明用于三维微型力检测。
-
公开(公告)号：CN103622751A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310697988.7
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于电机驱动锁紧的外科手术机器人被动关节，它涉及一种外科手术机器人被动关节。本发明为了解决现有液压驱动锁紧关节设计复杂，需要液压泵站且液压油易泄露；气动驱动锁紧关节设计需要气泵，噪音大；电磁动力锁紧方式发热量大、强电磁干扰、关节体积大。本发明下壳体的上端可转动内嵌到上壳体的下部，步进电机设置在电机座内，步进电机的输出端由下至上依次与输入轴、谐波减速器和输出轴连接，弹性联轴器套装在步进电机的输出轴与输入轴上，齿轮设置在输出轴上，壳体连接件、下轴承壳体和上轴承壳体由下至上依次安装在电机座上，齿轮丝杠轴安装在下壳体内，楔形摩擦件安装支撑件上，编码器安装在编码器连接件上。本发明用于外科手术机器人。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
113
records
(took 0.067 seconds)
