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公开(公告)号：CN111982129B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010854885.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决月面路径规划问题中不能综合考虑距离代价、地形代价及太阳光照条件代价，且针对大范围路径规划搜索时间过长的问题。本发明基于月面DEM地图提取月面地形特征，然后基于月面特征生成综合平滑度地图，并基于月面太阳光照信息生成有效太阳能量分布地图，根据地形综合平滑度信息以及有效太阳能量分布信息设计多代价启发式函数；将多代价函数值作为A*算法中的每个节点的g(n)值，选择g(n)值变小的节点进行搜索，直到搜索到目标节点，然后根据parent表回溯构建路径。本发明用于月球探测路径规划。
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公开(公告)号：CN113276109A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110430722.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统，包括：利用双向RRT算法分别对每个机械臂进行针对环境静态障碍物的无碰撞路径规划，以确定每个机械臂的第一运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息；将每个机械臂的第一运行路径节点序列根据每个节点对应的时间信息进行一一对应，并行碰撞检测，获取碰撞检测结果；当所述碰撞检测结果指示发生碰撞时，将作为主臂的第一机械臂的第一运行路径节点序列作为动态障碍物，重新对作为从臂的第二机械臂进行无碰撞路径规划，以确定最终运行路径节点序列；根据第一机械臂的第一运行路径节点序列、第二机械臂的最终运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息确定双机械臂解耦运动规划方案。
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公开(公告)号：CN108845588B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810653448.1
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于非线性制导的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法，属于飞行器控制技术领域。本发明首先对四旋翼飞行器建立直线路径坐标系、圆弧路径极坐标系以及惯性坐标系；然后计算四旋翼飞行器跟踪轨迹所需的高度、期望的航向角、期望的俯仰角、期望的侧向加速度；四旋翼飞行器的高度控制器获取跟踪轨迹所需的高度，姿态角控制器获取期望航向角，俯仰角控制器获取期望的俯仰角，滚转角控制器获取期望的侧向加速度，最后四旋翼飞行器在高度控制器、姿态角控制器、俯仰角控制器以及滚转角控制器的控制下按照预定轨迹飞行。本发明解决了现有四旋翼飞行器跟踪控制无法保证匀速飞行、响应延时大的问题。本发明可用于四旋翼飞行器轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110929402A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911155457.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于不确定分析的概率地形估计方法。所述方法建立巡视坐标系，基于建立的巡视坐标系，采集巡视平台运行至测量点P时的测距数据、振动、和陀螺仪数据；采用高斯概率分布对所述估计结果进行近似处理；设定网格中的一点i有新的测量更新，确定巡视平台运动产生的噪声误差对地形融合估计的影响；基于三轴振动触觉传感单元和单轴陀螺仪，确定传感器位置信息和地形协方差估计值；对测量点对应与地形中的每一点的不确定性地形估计，测量点p对应与地形中每一点的不确定地形更新。本发明提出的地形估计方法在两个环境中具有较高的地形精度，估计误差在2厘米以内，具有实际的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110866927A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911149587.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于垂足点线特征结合的EKF-SLAM算法的机器人定位与构图方法。步骤1：将激光雷达获取的点云数据进行区域划分，使得激光雷达的点云能够分割开；步骤2：对分割开的点云进行线段特征的提取，作为EKF算法的观测值；步骤3：将观测值进行数据融合处理，进行一个特征的匹配；步骤4：里程计的信息输入作为EKF的预测阶段，而匹配之后的数据信息作为EKF的更新阶段，完成一次完整的预测更新；步骤5：输出机器人的位姿和地图的信息。本发明采用线段特征作为环境特征，提出了端点迭代的算法进行线段的拟合，基于EKF算法进行优化，利用几何地图作为地图表示，得到基于线段特征的激光雷达SLAM算法，经验证，该算法在实际运用中价值高。
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公开(公告)号：CN105929844B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610265101.0
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种地外天体软着陆多障碍约束环境下避障方法，属于导航、制导与控制技术领域。本发明将在前者的基础上，针对在多障碍约束环境下的最优制导问题，提出一种基于凸优化的改进最优软着陆制导方法。首先，建立不加障碍约束的燃料最优二阶锥规划模型，并将其标准化；其次，针对火星表面凸起障碍进行分析建模，并进行线性转换，将非凸约束转化为凸约束，融入到二阶锥规划问题之中，并建立完整的考虑障碍约束的最优二阶锥规划模型；最后通过三种不同类型障碍约束的仿真分析来验证算法的正确性。将其应用到月球软着陆研究中，仿真结果表明新算法实现了三维空间障碍的有效规避，合理利用了障碍周围和上方的可飞行空间，同时满足燃料最优。
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公开(公告)号：CN108734737A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810616013.X
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 基于视觉SLAM估计空间旋转非合作目标转轴的方法，本发明涉及估计空间旋转非合作目标转轴的方法。本发明的目的是为了解决现有方法估计的精度较差，计算条件受限制，以及并未考虑到相机拍摄的图片中存在其他碎片等干扰，使旋转非合作目标转轴估计的误差大的问题。过程为：一、得到训练好的YOLO目标检测模型；二、建立k叉数字典；三、估计出每帧旋转矩阵和平移矩阵；四、对RGBD相机采集的每帧图像处理，直至检测出两次回环或达到指定时间或帧数，RGBD相机停止采集图像；五、拟合成的空间平面的法线是非合作目标转轴的斜率，空间圆弧的圆心是非合作目标转轴经过的点。本发明用于航天在轨服务领域。
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公开(公告)号：CN105929376B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610264732.0
申请日：2016-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/38
Abstract: 基于速度拖引的灵巧干扰噪声信号设计方法，本发明涉及灵巧干扰噪声信号设计方法。本发明是要解决假目标航迹不相关时易被雷达抗干扰对消，无法起到压制式干扰的作用以及对回波旁瓣对消等抗干扰措施的效果欠佳的问题而提出的基于速度拖引的灵巧干扰噪声信号设计方法。该方法是通过步骤一、计算时间延迟τ；步骤二、计算目标的二次散射返回到雷达天线的多普勒频移fd；步骤三、计算经过目标的二次散射返回到雷达天线t时刻目标回波信号的幅度值At；步骤四、计算目标回波信号sr(t)步骤五、增加了多普勒频移fd的偏移量等步骤实现的。本发明应用于灵巧干扰噪声信号设计领域。
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公开(公告)号：CN103245794A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310198736.X
申请日：2013-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P5/14
Abstract: 一种五孔双筒测风仪及其测风方法，属于测量技术领域；本发明提供了一种不受来流方向限制的测量风速的设备；五孔双筒测风仪头部为球形，中间孔采用同轴双筒方式，外筒两端开口，内筒前端封闭，并用固定筋连接在外筒上，在内筒中间钻孔段周向上有四排通孔，每排各六个通孔作为静压孔；五个孔的末端接微压计，微压计的读数就是各孔感受到的压强；将五孔双筒测风仪置于待测风场中，记录各孔的压强再解算出风速的大小和方向；本发明的优点在于不需要对五孔双筒测风仪进行标定，即可实现对风速矢量的测量；本发明也不限制五孔双筒测风仪测风时的状态，其静止或移动均可。
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