公开(公告)号：CN106730106A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611054854.3

申请日：2016-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  庄松霖 ,  林伟阳 ,  张格非 ,  叶超 ,  尚忻忻

IPC: A61M5/00

Abstract: 机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，属于显微注射系统的坐标标定方法领域。现有的显微注射系统存在针尖移动定位效率低的问题。一种机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，在当前视野区域的点阵选取M个点作为标定点，按设定的时间最优的路线操作机械臂，使针尖经过这些标定点并获得清晰图像，然后移动载物台到下一个视野区域，重复以上步骤完成N个视野区域，并记录第j个视野区域中点对应的机械臂坐标；计算坐标变换矩阵；期望针尖坐标和坐标变换矩阵计算得到对应的机械臂坐标，之后操作机械臂移动，使微量吸液管针尖能够移动到期望位置处。本发明具有避免重复定位问题、定位准确和工作效率高的优点。

公开(公告)号：CN106651828A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610839275.3

申请日：2016-09-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  靳万鑫 ,  于金泳 ,  林伟阳 ,  杨宪强 ,  孙光辉 ,  李湛 ,  滕军

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G01B11/00

Abstract: 一种工业小尺度运动模糊成像条件下的产品尺寸亚像素测量方法，涉及一种基于机器视觉的工业产品尺寸高精度测量方法。为了解决在工业采集图像存在小尺度运动模糊时现有主流亚像素测量算法存在精度低的问题，本发明首先对工业元件图像进行灰度化和中值滤波处理，采用Canny算子进行边缘粗提取并进行局部连通域处理；然后对图中的直线边缘和弧形边缘进行检测与识别，并计算原始灰度图像上对应各边缘所含像素的法向量，计算缘像素沿其法向量方向上灰度值差分，求解二次拟合曲线最大值所在的位置并进行判断，最后对直线边缘有效亚像素位置进行直线最小二乘拟合，求解工业元件各个尺寸参数。本发明适用于产品尺寸的亚像素测量。