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公开(公告)号：CN111150566B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010050496.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种自主导航与多模人机交互共享的轮椅控制系统及方法，所述系统包括自主导航器和多模人机交互控制器分别向共享控制器发出导航指令和用户指令，并由共享控制器确定最终控制指令控制智能轮椅；人机交互控制器包括操纵杆控制方式、头姿控制方式、手势控制方式；还包括切换器完成多模人机交互控制方式间的切换。本发明可以有效降低用户驾驶轮椅的疲劳感，提高用户驾驶轮椅舒适性、平稳性和交互的流畅性，满足不同对象的需求，提高智能轮椅的应用范围。
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公开(公告)号：CN113933387A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111047208.5
申请日：2021-09-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01N29/04 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种复合材料结构损伤监测方法及系统，其中结构损伤监测方法包括获取响应信号样本；根据预设的多个特征选择参数，逐一提取响应信号样本的多个特征向量后，将多个特征向量组合成特征向量集，并归一化处理特征向量集获得标准特征向量集；将标准特征向量集的特征向量输入预先训练的支持向量机分类模型，得到支持向量机分类模型输出的分类结果。本发明基于最优路径集和训练好的支持向量机分类模型对复合材料结构损伤进行监测分析，能够实现识别初始健康状态、轻微损伤状态、中度损伤状态和严重损伤状态的响应信号，有效地减少监测路径，减少响应信号样本的大小，提升响应信号不同状态的识别效率。
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公开(公告)号：CN113858269A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111127880.5
申请日：2021-09-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于奇异系统模型的三连杆机械手有限时间故障检测方法，包括考虑执行器故障、未知扰动和时滞建立三连杆平面机械手奇异时滞系统模型，据奇异时滞系统模型建立故障检测滤波器；据奇异时滞系统模型和故障检测滤波器建立增广残差系统模型；使用H‑/H∞混合性能指标表示未知扰动和故障对残差的影响，构建并分析包含指数项的时滞依赖Lyapunov‑Krasovskii泛函，确定使增广残差系统鲁棒有限时间稳定且满足H‑/H∞性能指标的充分条件，分析确定故障检测滤波器的求解条件；构造故障判断方案。本发明考虑执行器故障参数、未知扰动参数和时滞参数对系统的影响，设计三连杆平面机械手的故障检测方案，更具有实际意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN113101079A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110550095.4
申请日：2021-05-20
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及系统，其包括：基于轮椅运行过程中获取的监测数据，综合多方面约束条件动态获取相应的权重系数；线性组合上述权重系数获取头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数；根据头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数确定轮椅的共享控制指令；根据共享控制指令对轮椅进行动态共享控制；其中，多方面约束条件包括轮椅距离障碍物的安全距离、用户颈部肌肉的疲劳程度和头姿控制轮椅轨迹的平滑度。本发明能够实现对轮椅的动态共享控制，既能有效降低用户的疲劳感，又可以赋予用户尽可能多的控制权，提高用户驾驶轮椅的安全性、舒适性、连续性。
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公开(公告)号：CN110165937B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910486784.6
申请日：2019-06-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明设计了一种内嵌对数螺线管的亚波长低频声波发电器，入射声波从入射端面的中心开口进入，通过内嵌在腔体内的对数螺线管进入声腔，在特定频率实现较大的声压放大。此时，较大的压力脉动将作用在金属基板上，对基板和压电片产生激励并产生结构应变，进一步通过压电效应将声能作为一种新型绿色能源进行转换，给低功耗器件供电。本发明提出的是一种亚波长声能量收集结构，对数螺旋管内嵌在腔体内，提高了空间利用率，且不占用外部空间，易于安装。这种对数螺线管截面是由小到大渐变的，类似声号角，可以较好的实现声传输过程中的阻抗匹配，并减少边界层造成的热粘性损失，提高声能利用的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111175379A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010071059.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于同步压缩小波变换的Lamb波板结构健康监测方法，所述方法包括如下步骤：向板结构发射若干激励信号，并接收返回的响应信号；对响应信号进行变换得到变换系数；通过变换系数计算得到响应信号中信号波的峰值到达时刻；根据峰值到达时刻计算响应信号的波速；通过波速绘制板结构的频率-速度特征曲线；根据频率-速度特征曲线判断板结构的健康状态，本发明通过同步压缩小波变换提高时频分辨率，分析Lamb波的频散特征，通过对比判断板结构的健康状态，摆脱了对差信号的依赖，对响应信号自身进行时频分析，解决了时变条件和多模的影响问题，相较于传统方法对微小损伤有更优秀的判断能力，能更多地反应结构本身发生的变化。
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公开(公告)号：CN105787471B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201610180343.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种应用于助老助残移动服务机器人控制的手势识别方法，将静态手势识别与动态手势识别相结合，能排除手势分割时由于复杂背景、大面积肤色或遮挡造成的干扰，具有自然友好的人机交互方式，运用到基于手势识别的移动服务机器人交互系统中可以快速准确识别出手势指令并安全地控制轮椅，增大用户的活动范围，有效地改善其生活质量。
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公开(公告)号：CN109085244A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810750290.X
申请日：2018-07-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01N29/06
Abstract: 本发明揭示了一种基于压电阵列的非线性Lamb波结构疲劳损伤层析成像方法，该方法通过以下几个步骤实现：在结构上布置激励/传感阵列；然后，构建传感通道，采集各个激励/传感通道上的Lamb波响应信号；通过Lamb波主动监测的方法提取有损和无损非线性参数值，通过非线性参数值的变化率计算出损伤位置；利用非线性Lamb波变化量作为特征参数，在损伤成像中采用了RAPID层析成像算法，来进行信号比较和图像重构。利用非线性Lamb波变化量作为特征参数，在损伤成像中采用了RAPID层析成像算法，来进行信号比较和图像重构，对微裂纹、结构疲劳以及其他结构早期微损伤的监测提供了可靠的方法。
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公开(公告)号：CN105487665B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510872912.2
申请日：2015-12-02
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于头部姿势识别的智能移动服务机器人控制方法，该方法利用约束局部模型算法检测脸部特征点，再利用脸部特征点的几何关系估计当前头部姿态，从而使患者能够用头部来控制智能移动服务机器人的运动。其具体实现包括如下步骤：训练头部姿态样本得到脸部特征点形状模板和特征点的局部模板；利用Ki nect采集头部图像并找到脸部位置；通过约束局部模型算法检测脸部特征点；利用检测到的特征点估计当前头部姿态；再根据不同的头部姿态参数给移动服务机器人发出不同的控制命令。利用本发明的方法，使得残障人士也可以利用头部稳定地控制智能移动服务机器人，方便了他们的出行。
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公开(公告)号：CN106770672A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710029596.1
申请日：2017-01-16
Applicant: 南京邮电大学
CPC classification number: G01N29/07 , G01N29/069 , G01N2291/023 , G01N2291/0289 , G01N2291/0427 , G01N2291/106
Abstract: 本发明公开了Lamb波主被动监测信息融合的工程结构损伤评估方法，该方法通过以下几个步骤实现：在待测结构上布置矩形的激励/传感阵列；组建监测通道，采集所有激励/传感路径的Lamb波响应信号，通过Lamb波被动和主动监测方法，计算出冲击损伤的对比度定位成像矩阵；融合主被动定位成像信息后得到一个新的定位成像矩阵，重构出被测结构中冲击损伤的位置并且获得损伤扩展的信息。本发明方法能够融合被动监测的损伤定位点与主动监测损伤范围的优点，实现对损伤的定量评估与扩展监测。
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