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公开(公告)号：CN118717299A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410656249.1
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗器械控制技术领域，并具体公开了一种应用于遥操作手术的自适应辅助方法及系统。所述方法包括：根据专家操作轨迹和目标点位置生成泛化标准轨迹集；基于动态气泡控制方法，构建目标点速度‑位置混合遥操作的映射关系，并根据该映射关系实现对机器人位姿的控制；获取机器人末端的位置，实时对目标进行预测并计算目标的可信度；根据机器人末端实时位置和预测目标的标准轨迹，对主手施加辅助力，完成对目标点位置控制的辅助；根据机器人末端与预测目标位置之间的距离同步调节速度控制下的姿态，完成对目标点姿态控制的辅助。本发明提高了主手操作的连贯性，能精确自适应完成对从手位置和位姿控制的辅助。
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公开(公告)号：CN118181143A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410262505.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种复合材料磨削过程中的力温原位监测装置及方法，装置包括测力单元、测温单元及控制单元。其中，测力单元固定设于磁吸基座上部左侧；测温单元固定设于磁吸基座上部右侧，包括用于实时测量工件磨削面及周边区域温度变化的红外相机；控制单元通过线缆与测力单元及测温单元固定连接；在磨削过程中，测力单元在工件下方保持固定不动，测温单元在控制单元调控下使红外相机镜头对准工件且确保画面清晰；通过控制单元控制测温单元，并通过测力单元和测温单元实时测量磨削工件在加工过程中的力温数据，提高测量的效率和准确性，实现对磨削过程的质量控制，为研究磨削过程中复合材料的去除及其去除机理提供数据化支持。
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公开(公告)号：CN117863208A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410037515.2
申请日：2024-01-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于粘接的机器人加热‑加压末端执行系统及控制方法，系统包括控制软件，与控制软件相连PD温度控制器和导纳控制器，与机器人末端相连的末端执行单元；末端执行单元包括连接框架，设于连接框架上的加热模块、加压模块、与加热模块相连的温度调控单元；通过PD温度控制器对末端执行单元进行工作温度控制，使得末端执行单元在加热过程中保持稳定期望温度；通过导纳控制器对末端执行单元进行自定力均匀度交互控制，使末端执行单元在加压过程中输出稳定期望力；本发明能够适用于不同要求粘接任务中的加热‑加压要求。
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公开(公告)号：CN117620782A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311412566.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复杂曲面磨抛加工技术领域，并具体公开了一种复杂曲面的机器人自适应磨抛加工方法及系统。所述方法包括：根据工件各截面的曲率定义工件边界轮廓及均匀覆盖区域；基于接触模型，对边界轮廓进行防过切的边界力‑位轨迹规划，对均匀覆盖区域进行均匀覆盖的表面力‑位轨迹规划；对工件整个表面进行满足波纹度要求的磨抛行宽和步长的全局规划，从而获取整个工件表面的磨抛路径和接触力；基于工件实时磨抛量及期望余量计算磨抛速度；根据上述磨抛工艺参数对工件进行曲面顺应性的、协同控制的磨抛加工。本发明兼顾轮廓波动和加工效率的磨抛力和磨抛轨迹，保证了加工工件产品的材料去除一致性与较好的表面粗糙度值，实现磨抛去除量一次成型。
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公开(公告)号：CN117433466A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311336262.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 华中科技大学 , 江苏集萃华科智能装备科技有限公司
IPC: G01B21/08
Abstract: 本发明公开了一种接触式测量传感器轴向和角向浮动工装与测量方法，所述一种接触式测量传感器轴向和角向浮动工装包括轴向浮动单元、角向浮动单元及接触式测量传感器，其中轴向浮动单元结构可以使得接触式测量传感器沿轴向移动，且轴向浮动单元的轴向弹簧可以使接触式测量传感器以一定接触力接触至被测零件表面；角向浮动单元可以让使接触式测量传感器在一定角度范围内摆动，并在与工件接触时，自动垂直于工件表面；所述测量方法包括接触被测零件表面及贴合被测零件表面并自动找正被测点法向。这种基于实际零件，自动找正被测点法向的方法，改善了现有基于零件理论模型或测量数据得到的理论法向与实际法向之间存在较大误差、测量效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117359682A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311212031.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合机械臂、运动学方法及存储介质，所述方法包括以下步骤：计算单个柔性段单元的末端点相对于起点的位姿；将所述单个柔性段单元的位姿计算拓展到整个柔性段部分，得到柔性段末端相对于基座标的位姿与整个柔性段的位姿变换矩阵；根据柔性段的构型空间参数，计算柔性段的驱动绳长；基于刚柔耦合机械臂的各关节建立坐标系，构建机械臂的正运动学表达式；通过逆运动学求解方法，得到各关节角的解。本发明公开的方法，受刚性机械臂封闭逆解求解启发，将机械臂逆解分解为两部分：求解出第一至第三关节角，无多解；求解出第四至第六关节角，在仿真环境中验证正逆解的可行性，为刚柔耦合式机器人求解提供了可行的参考方法。
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公开(公告)号：CN117103693A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310956899.3
申请日：2023-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: B29C64/393 , B33Y50/02 , B22F12/90
Abstract: 本发明属于3D打印机器人控制技术领域，并具体公开了一种基于移动式月面3D打印机器人控制方法、系统及存储介质。所述方法包括：构建月球三维形貌特征的点云数据；构建3D打印机器人控制系统，基于所述点云数据，采用马尔科夫决策过程模型对环境运动影响进行建模，从而在考虑环境滑移的情况下对移动机器人进行运动路径规划；移动机器人根据运动路径运动至指定点，获取移动机器人与3D打印装置的位姿关系，从而得打印点的位姿信息；根据指定点的打印路径和位姿信息对打印目标进行3D打印。本发明在考虑环境滑移的情况下对移动机器人进行路径规划，同时五次样条插值使得保证了打印速度和加速度的连续，打印过程中的稳定性好。
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公开(公告)号：CN116945229A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310310173.2
申请日：2023-03-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质，方法包括：建立位置和基于四元数姿态的第一阻抗控制，设计基于环境参数估计的状态观测器和基于线性二次调节器的优化器，得到第二阻抗控制；采集第二阻抗控制下轴未入孔的样本数据，训练基于支持向量机的接触状态识别模型；根据接触状态识别模型和预先设计的入孔调整模型进行位姿调整，直至完成装配入孔；基于第一阻抗控制和第二阻抗控制控制机器人实现孔内装配调整。本发明将装配分为入孔和孔内调整两个步骤，细化了装配的流程，设计了接触状态识别和调整策略，实现高精度快速入孔。
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公开(公告)号：CN116301078A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310194848.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法，该适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法包括在轴杆和轴孔接触后构建轴杆受力分析与运动学分析图，获取当前章动角下速度瞬心坐标，构建关于当前章动角下速度瞬心变化率的关系式，使用ReLU函数构建当前时刻速度瞬心变化率相对初始章动角下速度瞬心变化率关系的关系式，获取当前时刻期望接触力偏差，基于当前时刻速度瞬心变化率相对初始时刻速度瞬心变化率关系构建章动角的角速度平衡方程，将所述当前时刻期望接触力偏差代入章动角的角速度平衡方程计算章动角的角速度。本发明的适用于旋转方式轴孔装配的旋转角速度控制方法能够避免接触力较高导致装配过程失败。
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公开(公告)号：CN116140972A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310194816.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置，该基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法包括在第一次作业前获取传感器在传感器坐标系下的力和力矩零点值，从多轴组件中选取两个轴杆作为等效双轴，从多孔组件中选取两个轴孔作为等效双孔，控制所述等效双轴向所述等效双孔靠近并接触，调整所述等效双轴姿态，使得所述等效双轴经旋转能够进入所述等效双孔内，旋转所述等效双轴使得所述等效双轴与所述等效双孔在竖直方向上对齐，控制所述等效双轴竖直向下运动。本发明的基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法能够满足多个轴孔的装配需求，同时装配效率高且控制精准。
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