公开(公告)号：CN201102625Y

公开(公告)日：2008-08-20

申请号：CN200720169762.X

申请日：2007-07-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 谭民 ,  曹志强 ,  王硕 ,  周超

IPC: B63H1/36

Abstract: 本实用新型是一种三维运动的仿生机器鱼，能够在水中进行三维运动，包括鱼身、鱼尾，鱼身呈鱼形，前部坚硬，后部柔软，坚硬部分里面有控制模块、通讯模块、充电电池、重心改变装置，其中重心改变装置包括直流电机、丝杠、丝杠螺母、滑块、线性位置传感器；柔软部分包含尾部电机和外骨架，外罩鱼皮。鱼尾主要由尾鳍构成。本实用新型提供的三维运动仿生机器鱼制作简单，在水下勘探、水下救捞、海洋资源的开发与利用、水下设备的检修与维护等任务中具有广泛应用前景。

公开(公告)号：CN201085925Y

公开(公告)日：2008-07-16

申请号：CN200720149603.3

申请日：2007-06-13

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 曹志强 ,  谭民 ,  王硕 ,  周超

IPC: A63H23/00 ,  A63H23/10 ,  A63H29/22

Abstract: 本实用新型是一种微小型可浮潜玩具机器鱼，涉及仿生机器人技术，用于娱乐，包括鱼身、鱼尾和浮潜螺旋桨三部分。鱼身内有一固定骨架，控制模块、通讯模块、充电电池、红外传感器、尾部电机、填充物等部件固定在骨架上，外套鱼型整体鱼皮，尾部电机连接一摆动关节用于玩具机器鱼前行推进及方向控制。红外传感器提供玩具机器鱼前方以及下方的障碍信息，填充物有利于保持玩具机器鱼的外形。鱼尾主要由尾鳍构成。浮潜螺旋桨用于玩具机器鱼的浮潜控制。本实用新型的微小型可浮潜玩具机器鱼可以设定包括遥控、自主避障、预设编程在内的多种运动模式，制作简单，外形逼真，观赏性强。