-
公开(公告)号：CN103803469A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210460766.9
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B67C3/06
Abstract: 本发明涉及向空腔结构内部充灌液体的设备，具体地说是一种抽真空式液体充灌器。包括储液罐、抽真空装置及充液管路，其中储液罐的上端设有注液口、并与抽真空装置连接，所述储液罐的下端通过充液管路与被充空腔结构连接，通过抽真空装置将储液罐内部的空气抽出，在负压的作用下，储液罐内的液体进入被充空腔结构内。本发明通过气体管路的抽真空操作将密闭空腔深处的气泡吸出，同时让液体储存器内部的液体充入密闭空腔，可以快速、充分地排除残留气泡。
-
公开(公告)号：CN103183112A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110445863.6
申请日：2011-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人回收领域，具体地说是一种水下机器人回收用对接起吊装置，包括框架、同步连杆、夹持机构、止荡绳及导引绳，框架上安装有多个定滑轮，在框架的两侧分别铰接有夹持机构，两个夹持机构的顶端通过同步连杆连接；同步连杆的两端均连接有止荡绳的一端，止荡绳的另一端绕过定滑轮由母船上的工作人员控制；导引管及吊杆分别安装在框架上，导引管位于吊杆的上方，导引绳的一端连接于水下机器人上的起吊座内，另一端依次穿过吊杆、导引管，绕过定滑轮，由母船上的工作人员控制；吊杆上设有与水下机器人上的起吊座对接的对接机构。本发明集起吊、对接、保护于一体，采用纯机械式结构，具有结构简单可靠、易于操作等特点。
-
公开(公告)号：CN103064288A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210487282.3
申请日：2012-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于对转桨加鳍舵的低速AUV航行控制方法，AUV（Autonomous Underwater Vehicle，自治水下航行器）载体的艉部安装对转螺旋桨（简称对转桨）和水平舵垂直舵。在每个控制周期内，对纵倾角、航向角、纵倾角速度、航向角速度、深度、高度进行测量，计算出控制值，确定所需水平舵角和垂直舵角的角度值，并控制水平舵电机和垂直舵电机，使得水平舵板和垂直舵板转动到目标角度；确定对转桨的转速，使对转桨达到目标转速。从而使AUV能够稳定的航行。本发明逻辑简单、计算量小，操作方便。
-
公开(公告)号：CN119687774A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411149408.5
申请日：2024-08-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B7/30
Abstract: 本发明涉及多圈旋转机构输出轴角度实时测量技术，具体说是一种多圈旋转机构角度实时检测组件及其检测方法，包括：旋转变压器模块、旋转变压器角度解码模块，数据处理模块以及数据记录模块。旋转变压器模块，用于带动其转子旋转，并通过旋转变压器角度解码模块获取旋转变压器定子的旋转角度；旋转变压器角度解码模块，用于解算出旋转变压器定子的旋转角度，并将旋转变压器定子的旋转角度发送至数据处理模块；数据处理模块与数据记录模块连接，用于通过旋转角度检测算法对旋转变压器定子的旋转角度进行处理，并将得到的角度累加值发送至数据记录模块；本发明相较于采用霍尔传感器或编码器的位置检测方法具有抗干扰、便于安装、定位精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN116062128B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202111292849.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下装备领域，特别涉及一种基于基站的水下机器人长期驻留控制系统及方法。包括水下机器人端和基站端；水下机器人端包括，主控单元、休眠静默与唤醒开关、二次电池组能源、无线充电单元受电端、水下光通信单元A端依次连接，主控单元与水下机器人其他节点设备连接，无线充电单元受电端与休眠静默与唤醒开关连接；基站端包括基站控制单元、基站能源、无线充电单元送电端、水下光通信单元B端。其中基站控制单元分别与基站能源、无线充电单元送电端、水下光通信单元B端连接，基站能源与无线充电单元送电端连接。本发明可实现水下机器人在基站的长期驻留，大大提高水下机器人的作业效率和灵活性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112849371B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110230594.5
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种AUV用滑道式布放回收装置，包括支撑滑道座、移动架、摆动液压缸、活动架、绞车和艏捕捉车，其中移动架和活动架设于支撑滑道座上，移动架与活动架铰接，且活动架通过移动架带动出入支撑滑道座，移动架上端设有摆动液压缸与活动架相连，且活动架脱离支撑滑道座时，活动架通过摆动液压缸驱动摆动，绞车固设于活动架上，艏捕捉车可移动地设于活动架上，艏捕捉车上设有可伸缩的释放销以及可转动的顶紧板，AUV放置于活动架上且前端与所述顶紧板贴合，绞车缆绳由绞车引出并穿过AUV上的艏部牵引环后绑定于伸出的释放销上，在活动架上设有夹持固定AUV的限位抱紧机构。本发明能够自动实现AUV的布放和回收操作，作业高效安全。
-
公开(公告)号：CN112498624B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910869242.7
申请日：2019-09-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种AUV用自动升降旋转转运维修装置，包括架体、艏部锁紧组件和多个支撑组件，艏部锁紧组件设于架体前端，各支撑组件均设于架体上，每个支撑组件均包括导向支撑座和升降旋转组件，升降旋转组件包括升降机构、滚轮机构和锁紧机构，其中滚轮机构通过升降机构驱动升降，所述滚轮机构包括旋转驱动装置、轮架和两组呈V型对称设置的滚轮，每组滚轮安装于对应的轮架上，且每组滚轮中的任一滚轮通过对应的旋转驱动装置驱动转动，在每组滚轮外侧设有锁紧机构，且所述锁紧机构设有可移动的楔紧块，锁紧时所述楔紧块楔入最外侧滚轮与轮架之间的空隙中。本发明能够自动实现AUV的起升、回转和锁定，操作方便高效。
-
公开(公告)号：CN111846170B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010800188.3
申请日：2020-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/14 , B63G8/38 , B63G8/39 , B63C11/52 , G05D1/46 , G05D1/221 , G01N1/10
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大范围巡航自主水下机器人结构。包括机器人本体、水平槽道推进器、垂直槽道推进器、主推进器系统及稳定翼系统，其中机器人本体为回转体结构；水平槽道推进器和垂直槽道推进器设置于机器人本体的艏部，并且相互垂直；主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体的艉部。本发明低阻、高效、高机动，适用于大范围、长距离探测取样。
-
公开(公告)号：CN113535672B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202010296975.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋运动平台的浊度数据处理领域，具体说是一种基于自主水下机器人平台的浊度数据处理方法。本发明包括以下步骤：搭载水质仪设备的自主水下机器人在规划线路上进行探测运动，测量并记录路线上的水质仪浊度数据；根据水质仪浊度数据进行数字化建模，根据已探测水质仪浊度数据的线性关系预测未探测区域的浊度，根据自主水下机器人的探测运动构建大地系浊度数据地图。本发明将大量离散的浊度数据融合成数字化模型，使浊度数据满足线性关系，为海水浊度研究提供更加显明证据。
-
公开(公告)号：CN111928851B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202010302830.5
申请日：2020-04-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及水下组合导航技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人集群的协同组合导航方法，本发明包括采用拓扑式协同导航结构，在子集群内指定多个领航者作为子集群的导航节点，其它跟随者作为扩展节点，扩展节点在线搜索有效导航节点集合，实时获得有效导航节点的导航定位状态，通过测距仪对有效导航节点进行测距，利用扩展节点在不同时刻对不同导航节点的测距，结合扩展节点的移动矢量径和分时测距技术(简称TMA技术)，构建多源分时测距矩阵，在线计算扩展节点导航精度上界，依托导航精度上界迭代估计扩展节点的导航位置，从而实现集群内所有自主水下机器人的协同导航。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
166
records
(took 0.034 seconds)
