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公开(公告)号：CN111768437A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010614124.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于矿井巡检机器人的图像立体匹配方法及装置，属于立体匹配技术领域，解决了现有图像立体匹配方法对重复纹理区域与弱纹理区域的匹配精度较差的问题。获取物体的左视图和右视图分别作为参考图像和目标图像，对参考图像和目标图像分别进行逐像素邻域替换，得到参考图像和目标图像中每一像素点对应的灰度图；分别获取参考图像和目标图像灰度图对应的二进制码，并基于二进制码计算得到代价量；基于代价量对参考图像和目标图像分别进行匹配代价聚合，得到去除噪声的匹配代价；基于去除噪声的匹配代价，得到物体的视差图，提高了立体匹配的精度和质量。
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公开(公告)号：CN111767960A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010627488.6
申请日：2020-07-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于图像三维重建的图像匹配方法及系统，属于图像匹配技术领域，解决了现有技术中图像匹配算法存在的特征提取速度慢或检测到的特征点不具有旋转不变性、精确匹配过程计算量大以及匹配效率低等问题。方法步骤包括：获取并预处理参考图像和待匹配图像；利用AKEZE算法分别获得预处理后的参考图像和待匹配图像的特征点，并生成特征点对应的特征描述符；基于参考图像和待匹配图像的特征描述符之间的欧式距离，得到参考图像和待匹配图像的粗匹配特征点对集合；获取参考图像和待匹配图像的粗匹配特征点集的平均值，并基于平均值构建几何矩阵及距离度量模型，获得精度匹配特征点对，并完成参考图像和待匹配图像之间的匹配。
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公开(公告)号：CN107886066A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711084863.1
申请日：2017-11-07
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G06K9/00362 , G06K9/6269 , G06K9/629
Abstract: 本发明涉及一种基于改进HOG-SSLBP的行人检测方法，包括以下步骤：获取待检测图像序列；提取上述图像的SSLBP特征和HOG特征并进行融合，得到融合特征；利用训练好的HIK SVM分类器对上述融合特征进行分类，获得行人检测结果。本发明的行人检测方法在对光照、噪声和旋转具有鲁棒性，保留原始图像纹理信息和边缘信息的同时,简单有效地解决了尺度问题，提高局部二值模式的尺度不变性，获得尺度不变特征提高了检测精度，且提取特征耗时较短，具有较高的实时性。
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公开(公告)号：CN104954791B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510378629.4
申请日：2015-07-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04N19/132 , H04N19/186 , H04N19/17
CPC classification number: H04N19/132
Abstract: 本发明涉及一种矿井无线分布式视频编码中的关键帧实时选取方法，其步骤：构建帧间特性的增量变化曲线：获取视频序列，并提取图像的全局特征和局部特征；采用图像的颜色特征作为衡量图像全局特征的指标；采用特征点作为图像局部特征；根据图像的全局特征和局部特征计算图像综合特征相似度；根据图像综合特征相似度构建帧间特征差增量变化曲线：以帧号为横坐标，以图像帧间的综合特征相似度的累加值为纵坐标，绘制图像帧间特征差增量变化曲线；得到帧间特征差增量变化曲线后，利用关键帧实时选取算法，实现关键帧快速的自适应选取。本发明能实现快速、低复杂度的反映监控图像内容动态变化，有效解决了矿井无线分布式视频编码中的关键帧实时选取问题。
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公开(公告)号：CN120057531A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510409244.3
申请日：2025-04-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式声波传感的皮带输送机状态监测方法及系统，涉及煤矿井下安全监测技术领域。包括：采集正常运转和不同故障状态下作用在皮带输送机上的振动数据、声音数据和温度数据；获得处理后的正常运转和不同故障状态下的振动特征、声音特征和温度特征，得到正常特征图像和故障特征图像；将正常特征图像和故障特征图像进行对比，得出不同状态的临界阈值，当超过临界阈值时，识别故障状态的特征图像并标记；用分布式声波传感器定位故障发生区域，取多种故障重叠的交集区域，确定特征图像类型，定位故障位置并标记，实现皮带输送机的状态监测。本发明实现了高频率实时监测，降低故障积累扩大的风险，精准定位异常信号的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118154655B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410387207.2
申请日：2024-04-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/50 , G06T11/00 , G06T7/70 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及三维场景感知技术领域，具体涉及一种矿井辅助运输车辆无人驾驶的单目深度估计方法,包括：对当前帧图像进行深度估计，获得深度图；将深度图、当前帧图像以及上下多帧图像输入至多帧位姿优化模块中获得相机相对位姿变化T0→final；结合T0→final和深度图进行图像重建，得到由当前帧图像投影到上下多帧视角的投影图像；计算光度重投影损失函数和次要损失函数，得到总损失，并进行多次学习迭代得到训练完成的深度估计网络模型；将单张图像作为训练完成的深度估计网络模型的输入，经模型预测后得到图像深度估计结果。本发明通过多帧位姿优化模块缓解了位姿估计不准确的问题，降低了矿井场景的影响，大幅提高了深度估计的精度。
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公开(公告)号：CN118397063B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410481590.8
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明公开了煤矿单轨吊无人驾驶中自监督单目深度估计方法及系统，涉及图像深度估计领域。首先提出了自适应特征聚合算法，用于在深度估计网络中聚合高低尺度特征的同时自适应地保持其上下文一致性；然后提出一个旋转量优化算法，用于在位姿网络中加权融合原始主路径与其他路径的前3维向量来细化旋转分量；最后提出图像边缘相似性损失函数，为深度估计提供形状先验，作为额外的自监督信号来约束网络。本发明能够有效提高预测深度的精度，使得煤矿单轨吊对作业人员和障碍物的位置距离远近能够更准确地估计，增强去精准判断与预防碰撞障碍物与作业人员的能力，提高煤矿单轨吊无人驾驶安全通过性，并具有良好的泛化性能。
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公开(公告)号：CN118781016A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410877834.4
申请日：2024-07-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/60 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明属于图像去雾技术领域，提出一种矿井尘雾环境下自适应图像去雾增强方法及系统。首先建立包括图像分级预处理模块、自适应处理模块和优化模块的图像处理模型；将通过图像分级预处理模块处理之后的图像输入自适应处理模块；通过图像优化模块对经过自适应处理模块处理之后的图像进一步优化；输出优化之后的图像。本发明在实际运用中可以对矿井尘雾环境下图像的精确、高效和稳定去雾，显著提升了图像质量和煤矿安全隐患识别的能力。
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公开(公告)号：CN112686804B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202011598166.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T3/4053 , G06T5/70 , G06T5/20
Abstract: 本发明涉及一种面向矿井低光照环境的图像超分辨率重建方法及装置，属于计算机视觉技术领域，解决了现有图像超分辨率重建方法耗时且获得的超分辨率图像精度较差的问题。方法包括：获取低光照环境的原始输入图像，并对原始输入图像进行平滑滤波，得到原始输入图像对应的亮度图；基于原始输入图像、亮度图和反射图的自适应权重，获得原始输入图像对应的反射图；基于字典学习算法对反射图进行超分辨率重建，得到原始输入图像对应的超分辨率图像。实现了低分辨率图像的重建，提高了获得的高分辨率图像的精度。
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公开(公告)号：CN118456448A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410913444.8
申请日：2024-07-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种应急救援环境下重载机械臂人机共享控制方法，包括实时获取操作者的肌电信号、眨眼频率、操作时长、操作年龄和操作速度评估操作者状态，获取机械臂末端的最大位移变化差、加速度、载荷、移动速度和转角信息评估机械臂状态，根据操作时间要求、目标定位精度和负载要求信息评估应急救援任务难易程度，采用加权和sigmoid函数相结合的方式，构建考虑操作者状态、机械臂状态和应急救援难易程度的人机互信模型，实时获取人机互信度，将人机互信度和机械臂与目标物体间的距离作为T‑S模糊控制器的输入，依据模糊规则动态决策出人机共享控制权重，提高应急救援环境下重载机械臂的救援效率，保障救援人员的安全。
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