一种通过电催化酰基迁移及烯烃双官能化反应制备氟代酰胺类化合物的方法

    公开(公告)号:CN119372670A

    公开(公告)日:2025-01-28

    申请号:CN202411492426.3

    申请日:2024-10-24

    Inventor: 杨超 徐爽 胡鹏伟

    Abstract: 一种通过电催化酰基迁移及烯烃双官能化反应制备氟代酰胺类化合物的方法,本发明涉及有机电合成技术领域。本发明解决了现有反应技术难以通过β,γ‑不饱和酮的1,2‑酰基迁移及烯烃双官能‑化反应合成氟代酰胺类化合物的技术问题。方法:在三口瓶中放置阳极电极和阴极电极,在氮气氛围下加入β,γ‑不饱和酮化合物、氟试剂、nBu4NBF4和H2O,再加入超干溶剂,将体系密闭;持续通入恒电流,分离纯化。本发明利用电化学氧化三氟甲基亚磺酸锌Zn(SO2CF3)2产生三氟甲基自由基引发β,γ‑不饱和酮化合物的1,2‑酰基迁移及烯烃双官能化化,实现了多取代氟代酰胺类化合物的合成,与现有技术相比,本发明简洁、绿色、高效。本发明用于合成氟代酰胺类化合物。

    一种模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂及装卸方法

    公开(公告)号:CN119036429B

    公开(公告)日:2025-01-24

    申请号:CN202411507994.6

    申请日:2024-10-28

    Abstract: 本发明涉及一种模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂,包括依次连接的驱动箱和操作臂,所述驱动箱包括主体支承模块和用于驱动机械臂直线运动的驱动模块,所述驱动模块设置在所述主体支承模块上;所述操作臂包括依次连接的更换模块和臂段模块,所述更换模块设置在所述主体支承模块内,所述臂段模块设置在所述主体支承模块外;所述驱动模块上还包括可更换机构,所述驱动模块和所述更换模块分别与所述可更换机构连接。所述的模块可更换绳簇驱动分段联动柔性机械臂实现了对于绳驱联动柔性机械臂的模块化拆分,降低了整体安装和拆卸的难度,同时改善了维修维护问题,解决整机拆卸问题。

    一种基于积分变换的全驱系统状态反馈与干扰抑制方法

    公开(公告)号:CN119310904A

    公开(公告)日:2025-01-14

    申请号:CN202411431622.X

    申请日:2024-10-14

    Inventor: 张颖 李志 黄芩

    Abstract: 本发明公开了一种基于积分变换的全驱系统状态反馈与干扰抑制方法,所述方法首先通过采用积分变换的方法,将复杂的非线性全驱系统模型转换为更简洁的状态空间模型,降低系统的耦合度。接着,设计一种基于滤波传递函数的观测器,有效地估计系统中的干扰和不确定项,提升对干扰的识别能力和抑制效果,减少外部干扰对系统性能的影响。最后,利用观测器估计出的干扰信息实时反馈调整系统输入,设计全状态反馈控制器,确保系统在存在干扰和不确定性情况下仍能保持稳定。本发明通过引入新的状态转换技术,简化系统结构,结合滤波传递函数,实现对系统中干扰和不确定项的精确估计,从而提高系统的控制精度和稳定性,为非线性系统控制提供坚实的技术支持。

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