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公开(公告)号：CN111220153B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010045872.5
申请日：2020-01-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉拓扑节点和惯性导航的定位方法，所述方法包括：读取地图以获得各个拓扑节点信息，基于拓扑路径规划得到驶向最终目标点的全局拓扑路径；当前机器人所在位置为Pt，当前在所述全局拓扑路径中由拓扑节点Nn驶向拓扑节点Nm的过程中，在全局路径规划下基于机器人所在环境进行局部路径规划；机器人接受并执行所述控制信息，执行结束后进行状态判断，当前的机器人定位信息与当前目标拓扑节点Nm进行比较，若判断未达到目标拓扑节点，继续进行局部路径规划和控制；若由当前的定位信息判断机器人目前已到达拓扑节点，调用视觉定位，利用视觉定位结果强制更新机器人定位，修正在拓扑节点Nn到Nm运行过程中产生的漂移。
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公开(公告)号：CN113014497A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110165948.2
申请日：2021-02-05
Applicant: 西安交通大学
IPC: H04L12/771
Abstract: 公开了一种用于通道均衡传输的路由节点，多端口数据输入模块配置成输入数据，输入数据包括通道选择信息，路由计算模块连接多通道模块、交叉开关分配模块和通道分配模块，交叉开关连接多通道模块和多端口数据输出模块，交叉开关将多通道模块中的数据发送至多端口数据输出模块，通道分配模块一端连接多通道模块，一端连接数据流控制模块，一端连接路由计算模块，多端口数据输出模块连接交叉开关以输出数据，输出数据包括通道选择信息，通道选择信息由通道分配模块生成以选择数据进入的输出通道，输出通道为下级路由节点的多通道模块中的一个通道，通道均衡由通道分配模块负责。
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公开(公告)号：CN112947459A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110218627.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种高效的基于快速随机扩展树的路径规划方法，使用贪婪采样器在空间中采样样本点引导树的扩展，并且在遇到障碍物无法成功对树进行扩展时会判断局部环境的情况来引导树的扩展。规划器使用双树的方式搜索路径，在双树的交换方式上也采用更加灵活的方法。可以有效处理窄通道环境的规划问题。本发明使用贪婪采样器，加快了规划器探索空间的速度，从而减少了规划所需时间；环境判断过程使得树可以更容易的通过窄通道环境。环境判断过程会引导树向着计算出的可行方向扩展，树可以在障碍物附近有更好的扩展表现；两棵树的交换方式使得规划器可以更稳定的给出规划结果，不会长时间陷入一方无法扩展且无法交换的状态或是陷入频繁交换的状态。
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公开(公告)号：CN107273970B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710331448.5
申请日：2017-05-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种支持在线学习的卷积神经网络的可重构平台及其构建方法，可重构平台包括输入卷积池化级和全连接级；输入卷积池化级包括若干卷积环和采样环；全连接级包括若干全连接环；卷积环由若干卷积神经元连接成环；采样环由若干采样神经元连接成环；全连接环由若干全连接神经元连接成环；将每层神经元的环状结构通过路由相连组成完整网络，构成一种支持在线学习的卷积神经网络的可重构平台。环上顺时针或逆时针链路传递特征值，反向链路传递反向计算误差，环与环之间通过路由器节点相连接，自上而下传递特征值，自下而上传递反向误差。本发明可支持网络在线学习，充分发掘卷积神经网络的算法并行度和存储局域性，能够提升计算系统的整体性能。
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公开(公告)号：CN109445752A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811177771.2
申请日：2018-10-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种并行计算的系统，包括输入端口，第一交换网络，计算阵列，第二交换网络和输出端口，其中：第一交换网络用于从输入端口接收输入数据，并根据计算阵列的不同计算模式对输入数据进行排序并输出排序后的输入数据；计算阵列用于根据不同计算模式对所述排序后的输入数据进行并行计算并输出中间数据；第二交换网络用于根据不同输出模式对所述中间数据进行排序并通过所述输出端口输出排序后的中间数据。本公开巧妙的将计算机体系结构中的交换网络应用于并行计算的系统，并根据不同的计算模式、输出模式，对输入或输出数据进行任意所需的排序，使得输入数据进入计算阵列后，通过计算阵列完成多种运算操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103945208B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410167890.5
申请日：2014-04-24
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: H04N13/189 , G06T3/4007 , H04N13/111 , H04N13/139 , H04N13/167 , H04N13/351
Abstract: 本发明属于图像显示处理技术领域，涉及到一种针对多视点裸眼3D显示的并行同步缩放引擎及方法，首先对插值像素窗进行选择和组合计算，然后再对合成的合成视场插值像素窗进行插值计算，计算结果直接在显示终端显示。即将已有方法所采用的先进行图像缩放，再进行裸眼立体图像合成的过程，改进为先进行像素点的筛选和组合，然后进行缩放插值处理。本发明大幅减小了计算复杂度，易于实时硬件实现。可兼容各种视点数目、多种插值算法以及整型和浮点型像素排列的裸眼3D显示，不会因视点数目的增加而增加计算资源，随着视点数目的增加进一步体现出本发明所提出的并行同步缩放引擎的性能优势。
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公开(公告)号：CN103945208A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410167890.5
申请日：2014-04-24
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: H04N13/189 , G06T3/4007 , H04N13/111 , H04N13/139 , H04N13/167 , H04N13/351
Abstract: 本发明属于图像显示处理技术领域，涉及到一种针对多视点裸眼3D显示的并行同步缩放引擎及方法，首先对插值像素窗进行选择和组合计算，然后再对合成的合成视场插值像素窗进行插值计算，计算结果直接在显示终端显示。即将已有方法所采用的先进行图像缩放，再进行裸眼立体图像合成的过程，改进为先进行像素点的筛选和组合，然后进行缩放插值处理。本发明大幅减小了计算复杂度，易于实时硬件实现。可兼容各种视点数目、多种插值算法以及整型和浮点型像素排列的裸眼3D显示，不会因视点数目的增加而增加计算资源，随着视点数目的增加进一步体现出本发明所提出的并行同步缩放引擎的性能优势。
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公开(公告)号：CN103945205A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410136474.9
申请日：2014-04-04
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种兼容2D与多视点裸眼3D显示的视频处理装置，包括视频输入接口、2D视频输出接口、3D合成视频输出接口、视频解码模块、视频图像处理模式选择模块、深度图生成模块、深度图像绘制模块、可配置的图像分解模块、视频图像帧存储模块、并行图像缩放模块以及可配置的多视点裸眼3D视频图像组合计算模块；相应地，对于常见格式的视频源，本装置对应的处理方法不仅能够实现实时的多视点裸眼3D显示，亦能兼容2D播放模式，与此同时，通过参数的调整可以满足目前主流的多种裸眼3D显示技术的要求。与现有裸眼3D显示处理装置及方法相比，本发明对于实现多视点裸眼立体显示处理提供了完整的解决方案。
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公开(公告)号：CN102663737B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210072547.3
申请日：2012-03-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种针对富含几何信息的视频信号的消逝点检测方法，首先对边缘图像进行hough变换检测到的直线长度进行筛选，然后按倾角进行分组，再按照所包含直线数量在这些直线组中选取若干组直线组，并且在每一组直线中选取一条长度较长且倾角接近该组直线均值的直线作为该组直线的显著直线，最后对选出来的直线两两求交点，在这些交点中找出最优交点作为待检测的消逝点，本发明在保证消逝点检测准确性的基础上，相对于已有消逝点检测算法，减少了计算量，更易于实时硬件实现。
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公开(公告)号：CN101489032B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910021069.1
申请日：2009-02-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种复合视频解码器亮度色度分离模块中运动检测方法和实现其方法的装置，该运动检测装置与时空自适应亮色分离相结合，将运动检测的4场数据从帧存储器中读出，结合实时信号所在场利用5场信号进行运动检测。空间相关性检测模块检测出待测像素点的垂直相关性。根据二值化空间相关性检测结果动态选择运动检测模块，求出模块的加权平均差值，根据该差值与运动检测阈值的关系判断运动情况。同时利用时间相关性检测模块检测待测像素点的时间相关性，生成二值化的时间相关性检测结果。将该结果与空间相关性检测结果及像素点构成新的数据结构，提升视频信号处理能力。
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