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公开(公告)号：CN109615601B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201811281646.6
申请日：2018-10-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本公开揭示了一种融合彩色与灰阶深度图像的方法，包括：对三维深度感知设备的深度传感器和RGB传感器的内、外参进行标定；通过深度传感器获取灰阶深度图像，生成相应的YUV深度图像，同时，通过RGB传感器获取RGB彩色图像；将YUV深度图像转换为RGB深度图像，并与RGB彩色图像压缩编码后输出；将压缩编码的RGB深度图像与RGB彩色图像解压缩，将解压缩后的RGB深度图像转换为YUV深度图像,并恢复映射到YU或YV通道中的灰阶深度图像中各像素的深度值；对YUV深度图像和RGB彩色图像进行配准；将被恢复的灰阶深度图像中各像素的深度值和配准后的RGB彩色图像的纹理信息融合，生成彩色与灰阶融合的深度图像。
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公开(公告)号：CN109615652A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811247537.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06T7/593
Abstract: 本公开涉及一种深度信息获取方法及装置，该方法首先确定ToF相机与双目摄像头中左右两个摄像头的相对几何位置关系，以及他们的内部参数；采集ToF相机生成的深度图和两个摄像头的图像；然后将深度图转化为两个摄像头的图像对应像素点之间的双目视差值；利用转化后的双目视差值将ToF相机生成的深度图中的任一像素点映射到两个摄像头的图像对应的像素点坐标上，得到稀疏视差图；最后对ToF相机生成的深度图中的所有像素点计算得到稠密视差图，进而得出更精确稠密的深度信息；或者用稀疏视差图逆校准所采集的ToF相机生成的深度图，从而输出更精确的深度信息。
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公开(公告)号：CN103839259B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410050167.9
申请日：2014-02-13
Applicant: 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种图像搜寻最优匹配块方法及装置，通过对当前帧图像块与参考匹配块之间根据相似度计算方法求出的相似度值进行数据结构扩展，增加匹配搜索窗中所有匹配块中心点相对匹配搜索窗中心点之间位置的标定信息，并采用便于硬件实现的并行计算结构对数据扩展后的相似度值进行比较，且位置信息伴随该相似度值不变，从而快速准确地输出最小或最大相似度值，该值对应的匹配块即为最优匹配块，可输出最优匹配块及位置信息。本发明适用于一维、二维、三维等多维图像数据的匹配搜寻及位置标定。
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公开(公告)号：CN103796004B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410050675.7
申请日：2014-02-13
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: H04N13/239 , G06T7/521 , G06T7/593 , H04N13/128 , H04N13/254 , H04N2013/0081
Abstract: 本发明提供了一种主动结构光的双目深度感知方法，采用编码图案投射器投射出编码图案，对投射空间或目标物体进行结构光编码(特征标定)，再利用同一基线上、左右对称地排列在投射器两侧的两个摄像头获取编码图案，通过预处理和投射阴影检测，按图像块进行两种模式的块匹配运动估计(双目块匹配和自匹配)，求出最优匹配块的偏移量，按深度计算公式求出深度值，并对投射阴影进行深度补偿，生成高分辨率、高精度的深度信息。本发明结合了双目立体测距和主动结构光编码的优点，可大幅提升深度测量的精度和空间分辨率，且易于硬件实现。
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公开(公告)号：CN102622770B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201210076219.0
申请日：2012-03-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种2D转3D技术中易于硬件实现的运动向量提取方法，从连续两帧的图像信息中提取运动向量，生成向量图，在对两帧图像进行匹配时，先对处于图像中物体边缘上的点进行了运动匹配，然后通过图像分层及连通域标记对图像分块，认为同一个块具有相同的运动向量，分块结果结合前面的边缘运动向量得到最终的运动向量图，本发明在获得准确运动向量检测结果的基础上，不仅可以节省运算时间，而且相较于全图像直接匹配的方法，极大地减小了运算量，便于在硬件上的实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103839258A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410049323.X
申请日：2014-02-13
Applicant: 西安交通大学 , 宁波盈芯信息科技有限公司
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/2036 , G06T7/231 , G06T7/521 , G06T7/55 , G06T2207/10048
Abstract: 本发明公开了一种二值化激光散斑图像的深度感知方法：读入二值化的输入散斑图和参考散斑图(图形固定、距离已知)生成输入散斑窗、参考散斑窗，在输入散斑窗中提取一定大小的图像块在参考散斑窗的匹配搜索窗中搜寻匹配块，通过块异或的相似度值计算方法比较输出最小相似度值或通过块相与的方法比较输出最大相似度值，得到最优匹配块及最优偏移量，结合深度计算公式计算得到该图像块中心点的深度信息。本发明内容不仅易于硬件实现、大幅降低计算复杂度，而且可以快速准确生成高分辨率、高精度的深度图信息。
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公开(公告)号：CN103810708A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410049324.4
申请日：2014-02-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种激光散斑图像深度感知方法，其中，经图像预处理后的输入散斑图和参考散斑图写入多条行存形成输入散斑窗、参考散斑窗，在输入散斑窗中提取中心点相同、窗口大小不同的图像块，对应参考散斑图中的匹配搜索窗，以全搜索策略和求最小SAD方法，搜寻各自的最佳匹配块，得到最佳偏移量，再通过与参考阈值比较，自适应选择某一图像块对应的最佳偏移量作为当前图像块中心点的最优偏移量，并通过深度计算公式计算得到其深度信息。本发明还公开了相应的深度感知装置。本发明通过多窗口自适应匹配，可降低大范围搜索匹配块的误匹配噪声，同时保持深度图的细节、提高X-Y方向识别小物体深度的能力，并使输出的深度图最优化。
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公开(公告)号：CN102999888A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210490264.0
申请日：2012-11-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色图像分割的深度图去噪方法。首先，对彩色图进行色度空间转换和灰度转换。其次，采用Sobel算子将灰度图转换为梯度图，基于梯度图进行分水岭分割，将彩色图分割为若干区域。然后，计算LUV空间下各相邻区域间的欧式距离，并根据梯度图计算各相邻区域交界处的梯度均值差，利用这两组信息进行区域融合，合并相似区域，标记连通域。最后，根据彩色图和深度图的对应关系标记深度图连通域，利用深度图相同区域的深度近似相等的特点，对深度图进行空洞补偿和去噪处理。该方法具有去噪效果显著、易于硬件实现的特点。
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公开(公告)号：CN102622770A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210076219.0
申请日：2012-03-21
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种2D转3D技术中易于硬件实现的运动向量提取方法，从连续两帧的图像信息中提取运动向量，生成向量图，在对两帧图像进行匹配时，先对处于图像中物体边缘上的点进行了运动匹配，然后通过图像分层及连通域标记对图像分块，认为同一个块具有相同的运动向量，分块结果结合前面的边缘运动向量得到最终的运动向量图，本发明在获得准确运动向量检测结果的基础上，不仅可以节省运算时间，而且相较于全图像直接匹配的方法，极大地减小了运算量，便于在硬件上的实现。
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公开(公告)号：CN102184707A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110074131.0
申请日：2011-03-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种彩色LED显示装置实现灰度显示的存储控制方法，通过针对24位RGB视频源信号与彩色LED显示装置所需显示数据的格式，设置帧存储器并均分其存储空间和以交替的方式进行读写控制，可实现利用帧存储器完成传统视频源格式至彩色LED显示格式的转换及灰度控制，有效降低了成本。
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