公开(公告)号：CN118897264A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410919738.1

申请日：2024-07-10

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘骥远 ,  王博 ,  韩志敏 ,  周晓飞 ,  吕强 ,  翟春杰

IPC: G01S7/38 ,  G06N3/092 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/006 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明公开了一种基于DDPG的雷达干扰决策方法，该方法首先采用马尔科夫决策过程对雷达干扰交互场景，进行强化学习问题建模。其次针对行强化学习问题建模，使用改进的DDPG算法，解决混合动作空间中的干扰决策问题。然后在模拟突防中，使用改进的DDPG算法进行干扰决策，产生干扰动作回传给强化学习问题建模，获得下一状态、返回干扰动作的奖励函数；循环迭代本步骤，直到DDPG算法在每一轮突防中，返回奖励函数的总和趋于稳定。最后在实际突防中，使用迭代得到的DDPG算法，根据状态输入进行干扰动作决策。本发明可在少量先验知识的基础上，从干扰机与雷达干扰场景的交互中进行学习，实现干扰突防的效果。

公开(公告)号：CN118748778A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410914122.5

申请日：2024-07-09

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陈威宏 ,  王博 ,  韩志敏 ,  吕强 ,  翟春杰

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/06 ,  H04W40/12 ,  H04W84/08

Abstract: 本发明公开了一种基于2.4G的无人机集群通讯网络方法及装置。地面基站广播控制信息控制无人机集群并监听无人机集群广播的信息，所有无人机和地面基站均可以接收和广播信息。具体通讯流程如下：地面基站广播控制信息，无人机集群接收到控制信息后，无人机按照编号依次广播自身信息。地面基站监听到所有无人机广播的信息后，再次广播控制信息。在集群通讯的过程中，若地面基站超过一定时间没有接收到无人机广播的信息，则判定集群网络通讯异常，基站进入超时重发机制，重新广播控制信息并建立无人机集群的通讯网络。本发明实现了地面基站对无人机集群控制和监听，通过自动重发机制解决了集群通讯出现异常的情况，提高了通讯网络的稳定性。

公开(公告)号：CN112070341B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202010723028.3

申请日：2020-07-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 侯士伟 ,  林志赟 ,  王博 ,  韩志敏

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明公开了一种面向多机器人充电策略的分布式求解方法，该方法以极小化所有要充电的机器人总耗时为目标，总耗时包括行驶时间、排队时间和充电时间。每个机器人在全局信息未知的情况下，利用自己获取到的通信范围内邻居机器人的位置、剩余电量信息，以及比自己优先级高的邻居机器人的充电策略等信息，基于自己充电耗时最少的原则，选择剩余电量容许可达的充电站，来实现近似最优解。本发明解决了多机器人在充电站拥堵充电的问题，有效缩短了整个多机器人充电系统的充电时间，大大的提高了机器人的充电效率。

公开(公告)号：CN117872766A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410054739.4

申请日：2024-01-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 翟春杰 ,  詹一笑 ,  陈宏磊 ,  陈楚翘 ,  宋慧 ,  王博 ,  颜成钢

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向混合扰动的异质网联车队的智能鲁棒控制方法，该方法首先综合输入时延、不确定参数和外部扰动，建立车辆i的三阶纵向动力学模型。其次基于建立的三阶纵向动力学模型，选择控制目标，设计基于深度强化学习算法的上层协调控制策略。最后基于上层协调控制策略的输出，设计滑模跟随控制器和多目标扰动观测器，完成车队控制。本发明增加辅助控制输入补偿复杂扰动，避免了训练困难的问题的同时又没有牺牲车队的整体性能，并显著提高对复杂环境的适应性和响应速度。

公开(公告)号：CN117523546A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311562495.2

申请日：2023-11-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蒲国强 ,  林志赟 ,  王博 ,  韩志敏

IPC: G06V20/64 ,  G06F9/38 ,  G06T17/00 ,  G06V10/40 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明公开了一种基于语义视觉与硬件加速的智能巡检系统及方法，包括图像预处理模块，硬件加速模块，定位与语义地图构建模块，运动控制模块，上位机信息处理模块；通过修改网络结构，并基于FPGA进行卷积，池化，流水线过程的优化，降低语义任务的计算负载，根据深度相机采集到的图片，改进特征点提取方式，获取空间立体点云坐标，通过体素滤波及去离群点滤波，剔除多余的尘余点，完成机器人的精确定位，构建完整的环境三维地图。本发明能解决低负载情况下嵌入式设备难以实时执行语义识别任务的问题，并在定位准确的情况下降低建图系统的计算量，能实现实时定位与三维稠密环境地图构建，有利于实际应用。

公开(公告)号：CN117519168A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311535734.5

申请日：2023-11-17

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 孙玉亮 ,  董哲康 ,  田时林 ,  王博

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/249 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种基于视觉图像和激光雷达的机器人导航避障方法，包括：Z1：采用激光雷达数据生成机器人附近的图像并获取拍摄的道路视频信息；Z2：根据收到的数据进行场景理解，规划从当前位置到达目标点的最优行进路径；Z3：机器人根据路线前进，并实时获取道路视频信息和激光雷达的数据，分析道路情况及障碍物信息并进行计算，优化机器人行进速度并确定转向角；Z4：机器人根据优化的行进速度和转向角进行移动，重复执行上一步骤，直到机器人移动到目标点；本发明对图像的分析处理更好地保留了道路的实际边缘信息，机器人在移动时实时跟进机器人和障碍物的位置关系，能够快速有效地绕开障碍物以完成导航避障移动。

公开(公告)号：CN117437483A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311521510.9

申请日：2023-11-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 郭云飞 ,  林志赟 ,  王博 ,  韩志敏

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/50 ,  G06N3/0464 ,  G06Q10/087

Abstract: 本发明公开了一种AGV货物库位状态判定方法、系统及装置，利用Yolov5目标检测算法获取图像上的行人，AGV叉车检测框。利用已知的货物库位中心点像素坐标索引主干网络的特征向量，使用全连接层对特征向量进行分类以获取库位的空满状态；结合Yolov5检出行人，叉车的矩形框和库位当前以及历史的空满状态可得出库位空、满、遮挡三种状态。从而实现高速、准确、精细的库位状态判断。本发明具有很强的鲁棒性：在各种光照、多目标、复杂场景等场合下算法均表现出良好的检测，分类精度。同时可以对行人，叉车遮挡的库位进行空满判断：算法利用历史帧推测当前的库位状态，在只使用单一摄像头的条件下即可对遮挡的库位进行判断。

公开(公告)号：CN117437274A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311521956.1

申请日：2023-11-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 俞奕宣 ,  韩志敏 ,  王博 ,  林志赟

IPC: G06T7/55 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种单目图像深度估计方法及系统。本发明采用的单目图像深度估计方法如下：以深度特征编码器、深度解码器和位姿编码器构建图像的深度估计网络和相机的位姿估计网络；将相邻帧间的图像重新在通道上拼接，重新计算深度两帧之间的位姿，重新计算像素级几何一致性损失函数，用以标记深度估计网络的不稳定区域；对于输出的深度图，使用相机内参将深度图反投影为伪点云，使用在道路数据集上预训练的SVM分类器分割地面点云，以获取地面点云信息；利用相机高度、相机内参、相机以及地面点云信息，重新恢复图像深度图尺度信息。本发明在提升单目深度估计精度的同时解决了单目图像深度估计本身的不稳定性以及尺度问题。

公开(公告)号：CN111506313B

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202010145056.1

申请日：2020-03-04

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王永智 ,  王博 ,  沈玉龙 ,  何昶辉 ,  赵迪 ,  邹宇 ,  苟旭春

IPC: G06F21/14 ,  G06F8/41 ,  G06N3/042

Abstract: 本发明属于程序控制流混淆技术领域，公开了一种基于神经网络的程序控制流混淆方法及系统，将原始程序中分支语句的判断条件进行隐藏，并将所述分支语句的判断条件转换为第一自定义函数，获得混淆后程序；再根据标准化判断条件训练对应的神经网络二分类模型，并利用所述第一自定义函数调用神经网络推理计算替代原始程序中的条件。本发明避免了应用程序逻辑被恶意攻击者获取和篡改；构造和插入伪分支语句，将程序的控制流图复杂化，增大了恶意攻击者阅读和理解程序逻辑的难度。本发明结合云计算场景，通过转换每个分支语句的条件，并利用神经网络推理替代分支语句的判断条件，从而保证高控制流机密性。

公开(公告)号：CN117374145A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311094338.3

申请日：2023-08-28

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王利明 ,  王博 ,  张宁宁 ,  苗田 ,  尤杰 ,  韩钊 ,  胡辉勇

IPC: H01L31/113 ,  H01L31/0256 ,  G01J1/42

Abstract: 本发明涉及一种波长可调谐光电探测器及其探测方法，光电探测器包括：衬底层、第一介质层、浮栅层、第二介质层、沟道层、源电极和漏电极；第一介质层位于衬底层的上表面；浮栅层、源电极和漏电极位于第一介质层的上表面；源电极和漏电极分别位于浮栅层的两侧，且均与浮栅层之间具有间隔；第二介质层覆盖在浮栅层的上表面和侧表面；沟道层位于第二介质层的上表面；衬底层的材料为Ge，对红外光负响应；沟道层对可见光正响应。通过衬底层和沟道层对光的吸收完成光探测功能。将光电探测器与电阻R串联，调整栅控电压的大小改变浮栅层和沟道层中的电子分布，从而改变沟道电阻。根据光电探测器的阻值和电阻R的阻值比值的改变，实现波长选择性探测。