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公开(公告)号：CN112338918B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011187027.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人工作范围的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定六轴机器人的多个旋转中心，其中，多个旋转半径是基于六轴机器人的各个关节的特征信息来确定的；确定六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心进行旋转时的旋转半径；控制六轴机器人以多个旋转中心中每一个旋转中心为中心，并根据每一个旋转中心的旋转半径进行旋转，得到六轴机器人的末端法兰中心在每次旋转极限所处的空间位置信息；基于空间位置信息确定六轴机器人的工作范围。本发明解决了相关技术中机器人的工作空间的绘制方式比较复杂，绘制出来的机器人的工作空间不够直观的技术问题。
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公开(公告)号：CN114311014A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111518291.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种锥齿轮传动的机器人关节机构，包括：前关节，包括第一减速机；后关节，包括第二电机、第二减速机和锥齿轮组件，其中，所述后关节通过所述第一减速机连接至前关节末端；所述第二电机位于所述前关节中；所述第二电机通过锥齿轮组件连接至所述第二减速机，所述锥齿轮组件与所述后关节之间设置有调整垫片。本发明机构中传动链零部件较少，可减少装配过程中累计误差对锥齿轮啮合造成的影响，避免出现噪音，过载等情况。
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公开(公告)号：CN114282636A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111364110.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人控制模型的建立方法以及机器人的控制方法，该方法包括：获取机器人控制数据样本；获取极限学习机神经网络的初始权重和初始阈值；利用粒子群PSO算法，对所述初始权重和初始阈值进行优化，得到优化后的权重和优化后的阈值；利用所述机器人控制数据样本、所述优化后的权重和所述优化后的阈值，对所述极限学习机神经网络进行训练，得到机器人控制模型。解决了现有技术中机器人的行为控制执行效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111761571B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010768361.6
申请日：2020-08-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；对运行参数以及通信参数进行分析，得到分析结果；根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制。本发明解决了相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN114117338A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111408378.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器评估方法及装置，其中，减速器评估方法包括：获取待评估减速器的第一性能参数以及待评估减速器对应目标机器人的第二性能参数；构建目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵；构建目标机器人的整体刚度矩阵；基于变换矩阵和整体刚度矩阵计算目标机器人的理论运动位置和实际运动位置；计算理论运动位置和实际运动位置之间的位置误差；基于位置误差确定待评估减速器的评估结果。通过获取待评估减速器和对应目标机器人的性能参数，利用目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵分别计算其理论运动位置和实际运动位置，通过位置误差的大小来准确反映减速器的工作性能，为合理选择减速器型号以及工业机器人的平稳、高精度运行提供保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113759921A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111063131.0
申请日：2021-09-10
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种可移动设备路径规划方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括获取路径规划的约束条件，约束条件包括可移动设备的环境信息、可移动设备的性能参数、起点位置和终点位置；对粒子群优化算法进行改进，得到改进粒子群优化算法；对蚁群算法进行改进，得到改进蚁群算法；基于约束条件，采用改进粒子群优化算法和改进蚁群算法，确定出最优路径。通过结合改进粒子群优化算法和改进蚁群算法，吸取了两种算法的优点，弥补了两种算法本身的不足，在不同障碍物比例环境下都有较好的表现，搜索速度快且求解精度高。且适用范围较广，不易受到工作环境场景的约束和可移动设备自身硬件条件的约束。具有更好的全局搜索能力。
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公开(公告)号：CN113650018A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111023083.2
申请日：2021-09-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括：获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；至少采用修正齐次变换矩阵，确定轴式机器人的轨迹。首先，获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵，然后，对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，进而，采用修正齐次变换矩阵实现对轴式机器人的轨迹的精确确定。以解决现有技术中的由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN111975786B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010968917.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的开发方法及装置、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；获取机器人开发过程中的需求轨迹；利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译。本发明解决了相关技术中机器人开发过程中对偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN109465824B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811313923.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的调整方法及装置，其中，该方法包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的重复定位误差符合第一预设条件，采用上述方案，通过大量分析，准确获取对机器人的重复定位误差影响较大的关节参数，及时调整这些参数，以保证机器人的重复定位误差。
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公开(公告)号：CN111496785B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010284403.9
申请日：2020-04-13
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质。当对应的机械本体沿第一方向转动时，第一传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第一信号，处理模块基于第一信号确定对应的机械本体处于初始位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体停止转动；当对应的机械本体沿与第一方向相反的第二方向转动时，第二传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第二信号，处理模块基于第二信号确定对应的机械本体处于极限位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体沿第一方向转动直至第一传感器检测到障碍物。这可避免回零操作不正确，也可避免给操作人员造成安全隐患。
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