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公开(公告)号：CN118049985A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211472949.2
申请日：2022-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开基于激光点云的关键帧判定方法及地图更新方法，所述关键帧判定方法包括每当采集到一个当前点云帧，则判断当前点云帧匹配到的栅格与预设设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值，是则将当前点云帧判定为关键帧，以更新所述预先设置的关键帧匹配到的栅格对应的索引信息。所述地图更新方法包括每当采集到一个当前点云帧，则判断当前点云帧匹配到的栅格与预先设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值，是则将当前点云帧更新到地图，否则不将当前点云帧更新到地图中。
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公开(公告)号：CN117994335A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211359566.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于相机的物体位置检测方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人通过相机在N个不同的位置分别获取同一物体的图像，得到N张物体的图像；S2：机器人从物体的图像获取物体的偏移角度，然后通过机器人当前位置、相机参数和物体的偏移角度构建直线，得到N条直线；S3：机器人获取N条直线中两两直线之间的交点，然后根据获取到的交点来获取物体的实际位置。机器人通过多张物体的图像来计算出物体的实际位置，持续去除物体位置获取过程中，相机图片和物体识别等引入的坐标误差，而且无需预先知道物体大小尺寸信息，提高物体位置获取的便利性。
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公开(公告)号：CN116027341B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111238005.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于激光观测方向的栅格和体素定位方法、机器人及芯片，该栅格定位方法包括选择出与激光点处于同一个预设栅格的两个预设交点；然后在前述两个预设交点中，将与观测点相距最远的预设交点设置为第一预设交点，并将与同一个观测点相距最近的预设交点设置为第二预设交点；根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格，以形成该激光点在二维栅格地图内最新命中的栅格位置；其中，第一预设距离是第一预设交点与第二预设交点之间的直线距离，第二预设距离是激光点与第二预设交点之间的直线距离。从而提升定位精度和建图质量。
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公开(公告)号：CN117724463A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202211042905.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开基于障碍物的机器人清洁规划方法，所述机器人清洁规划方法包括：步骤S1、机器人在当前清洁区域内沿着障碍物的边缘行走，同时记录所沿的障碍物的高度，以在当前清洁区域内区分出非障碍区域与预设障碍区域；然后机器人清洁当前清洁区域内的非障碍区域；步骤S2、在机器人清洁完当前清洁区域内的非障碍区域后，根据当前清洁区域的边界线上的障碍物的可通行状态，搜索下一个清洁区域，再行走至下一个清洁区域，然后将下一个清洁区域更新为所述当前清洁区域，再执行步骤S1，直至机器人搜索完室内环境下的所有清洁区域并清洁完每个清洁区域内的非障碍区域后，开始清洁预设障碍区域。
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公开(公告)号：CN117234195A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210630504.6
申请日：2022-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图区域分割方法、芯片、终端及机器人系统，该方法包括：响应于用户的区域选择和划分操作，确定一个待分割区域和一条分割线段；获取待分割区域的全部顶点并记录于顶点列表；从顶点列表中选取一个顶点作为第一路径点，依据顺时针选取规则选取第二路径点；基于第二路径点依据逆时针选取规则，选取第三路径点，以第三路径点的选取方法类推，获取下一路径点，直至第N个路径点与第一路径点重合，确定为获取一个由N个路径点组成的路径构成的回环路径；更新顶点列表，判断更新后的顶点列表是否为空，若否，则获取下一个回环路径，若是，则确定为将所述待分割区域分割为与回环路径相同数量的子区域。本发明提高地图区域分割精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117215295A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210620283.4
申请日：2022-06-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种清洁机器人划区清扫的控制方法、芯片及机器人，包括：S1：清洁机器人移动到清扫框的未清扫区域中，对清扫框进行设定方式清扫，并记录清洁机器人的清扫轨迹，然后进入步骤S2；S2：清洁机器人对清扫轨迹进行处理，然后判断当前清扫框中是否有未清扫区域，若没有，则对所述清扫框的清扫已完成，若有，则判断未清扫区域是否可以通行，若不可以通行，则对所述清扫框的清扫已完成，若可以通行，则进入步骤S1。本申请的机器人通过将清扫轨迹膨胀和标注，只要是机器人能抵达的区域，机器就会全部清扫完，从而实现无漏扫。
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公开(公告)号：CN116991150A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111597102.2
申请日：2022-04-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种地图区域合并方法、芯片、终端及机器人系统，地图区域合并方法包括：将两个待合并区域的边界向外扩展第一预设距离；基于两个向外扩展第一预设距离后的待合并区域判断两个待合并区域是否具备合并条件，若是，则将该两个待合并区域合并为一个区域，若否，则确定为该两个待合并区域合并失败。本发明对待合并区域采取先扩展后判断是否具备合并条件的策略，提高了区域合并的灵活性和合理性，提高地图区域合并方法在实际环境应用的适应性。
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公开(公告)号：CN116930997A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210340801.7
申请日：2022-04-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的建图方法及激光导航机器人，具体包括：激光导航机器人在构建地图的过程中持续获取并记录激光点云数据，当记录的激光点云数据的帧数达到预设帧数时，基于记录的全部激光点云数据进行直线拟合并记录直线；重复上述步骤，直至激光导航机器人地图构建完成时，基于记录的全部直线获取最优直线，基于最优直线对地图进行找平优化处理，获取找平优化处理后的地图，将激光导航机器人的地图更新为找平优化处理后的地图。本发明通过实时采集记录激光点云用于直线拟合，大幅提高基于拟合直线找平的可靠性，提高地图找平效果。
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公开(公告)号：CN116843699A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210290285.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人基于变化阈值的区域处理方法，包括：机器人利用分水岭算法进行区域扩展，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于初始扩展阈值，并标记出机器人工作分区，然后控制初始扩展阈值变化一次，并将变化后的初始扩展阈值更新为扩展阈值；机器人当前获得的扩展阈值等于预设终止阈值时，停止利用分水岭算法进行区域扩展，并确定已经标记出所有的机器人工作分区；机器人当前获得的扩展阈值不等于预设终止阈值时，继续利用分水岭算法进行区域扩展，并依据区域扩展的重复性进行机器人工作分区的标记，直至最新扩展出的区域的轮廓上的像素点的灰度值等于当前获得的扩展阈值，然后控制当前获得的扩展阈值变化一次。
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公开(公告)号：CN116466695A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210029264.4
申请日：2022-01-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种最优障碍物碰撞点搜索方法，该最优障碍物碰撞点搜索方法包括在预配置地图内搜索出满足预设连通条件的栅格，再将该满足预设连通条件的栅格的坐标标记为最优障碍物碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足预设连通条件的栅格对应的激光点所反映的物理位置是最优障碍物碰撞点；其中，满足预设连通条件的栅格是：在预配置地图内，最佳邻域连通像素数量大于预设像素数量阈值且激光距离最小的有效激光点对应的栅格。
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