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公开(公告)号：CN109659660A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910047906.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明涉及一种内凹剪铰式周边桁架可展开天线机构，包括N个内凹剪铰式机构单元，每个内凹剪铰式机构单元均包括四个外层节点花盘、四个内层节点花盘、两个内部节点花盘、四个中间剪式杆、两个连杆组、两个对称剪式杆和四个内部剪式杆，相邻内凹剪铰式机构单元通过共用两个外层节点花盘、两个内层节点花盘和两个中间剪式杆连接，共同组成多面式周边桁架机构。本发明提供的内凹剪铰式周边桁架可展开天线机构具有自由度少、结构简单以及折叠比较大等优点，可以广泛地应用于航空航天等现代工业领域，以满足不同航天任务的需求。
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公开(公告)号：CN106314826B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610792920.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种扭簧驱动剪叉式伸展臂，其是两个端部六面体折展单元之间设有若干个中间六面体折展单元，组成扭簧驱动剪叉式伸展臂，其展开及收拢均呈六面体框架，相邻中间六面体折展单元共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接，端部六面体折展单元与其相邻的中间六面体折展单元也共用一个平面折展单元并由四个中间花盘连接。本发明折叠比大，刚度高，抗震性能好；结构简单，运动易于实现工程制造；整体机构展开过程较快，响应迅速；可靠性高，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN107054693A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710313692.9
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种单自由度非对称剪铰式可展开机构单元，其包括两个长剪叉杆、两个短剪叉杆、四个非对称剪叉杆、两个连杆、两个销轴连接件以及八个组合花盘；各部件间均通过转动副连接，其位于同一个侧面上的多个转动副轴线均平行，并分别与相对侧面上处于相对位置的转动副轴线重合。本发明只需一个驱动就能实现单元的展开与收拢运动，展开性能好，可靠性高，结构简单，易于实现工程制造，多个组合后可形成曲面，可以应用于大口径曲面航天可展开天线及其他航天可展开机构中。
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公开(公告)号：CN106058415A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610511971.1
申请日：2016-09-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种剪叉式六棱柱可展单元及其组成的空间可展机构，其剪叉式六棱柱可展单元为单自由度过约束六棱柱基本可展单元，包括十二个花盘、六组剪叉折叠杆和十二组折叠连杆，其中一组折叠连杆依靠连杆长度限制基本可展单元的展开程度，剩余十一组折叠连杆均为过约束折叠连杆，可有效的提高基本可展单元的刚度，多个基本可展单元紧密排列，且相邻基本可展单元之间通过共用四个花盘、一组剪叉折叠杆和两组折叠连杆可组成空间可展机构，通过改变基本可展单元的数量，可以改变空间可展机构的大小。本发明具有高度的结构对称性，通过对多个可展单元的组装，可以形成不同的大尺度的空间可展机构，适用于构造空间太阳能电池阵支架和卫星平面反射天线。
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公开(公告)号：CN115149239B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210566785.3
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于复合四面体单元的单自由度双环桁架可展开天线机构，其包括N个复合四面体单元，N为大于等于3的正整数，复合四面体单元间通过共用的内层花盘、同步杆、连接杆、棱柱和外层花盘连接，复合四面体单元包括两个结构相同的四面体单元，四面体单元中各构件均通过转动副连接，复合四面体单元间因排列方式不同且彼此之间的连接方式也不同，复合四面体单元能根据可展开天线口径的需求而任意改变，其同步杆、连接杆和棱柱根据可展开天线的口径及折叠比调整，解决了现有可展开天线结构复杂、重量大和刚度强度差的问题，具有制造工艺优化、刚度高和折叠比大等优点，较好的应用于大口径星载天线、通讯卫星和空间探测器上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115000671B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210566786.8
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种棱锥剪铰单元混合阵列式单自由度双层周边桁架折展天线，其包括N个六面体折展单元，N为大于等于三的整数，N个六面体折展单元彼此之间相互连接并呈周向阵列式分布，每一个六面体折展单元包括第一上花盘、第二上花盘、第一下花盘组、第二下花盘组以及一个剪铰支撑单元。本发明结构简单，所有连接均为转动副，易于实现工程制造，具有高度的结构对称性，展开性能好，可靠性高，可于构造周边桁架天线的支撑机构满足多种航空需求。
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公开(公告)号：CN109703285B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910014835.5
申请日：2019-01-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02 , B62D55/084
Abstract: 本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。
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公开(公告)号：CN118123873A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410483833.1
申请日：2024-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种扭转收束式空间柔性捕获机械手，涉及机械手技术领域，其包括捕获折展组件、扭转收束组件和绳索驱动组件，扭转收束组件位于捕获折展组件上方，扭转收束组件的扭转连杆与捕获折展组件的折展连杆转动连接，绳索驱动组件沿圆周等间距设置在扭转收束组件周侧，绳索驱动组件的捕获连杆与扭转收束组件的扭转连杆转动连接，本发明首先通过捕获折展组件进行捕获折展，折展完成后通过扭转收束组件进行扭转收束，并将捕获目标置于捕获空间内部，实现对不同捕获目标的变刚度变精度捕获，同时通过刚性折展、扭转机构与柔性捕获绳网配合，形成刚柔耦合机械手进行捕获，具有捕获效率和精度高、适应性强、容许捕获目标偏差大和稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN109616736B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910048026.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种剪式单元混合阵列式周边桁架可展开天线机构，包含N个梯形截面剪式单元和N个三角形截面剪式单元，其主要由内层节点连接件、外层节点连接件、内层连杆、中间连杆、外层剪式杆以及外层连杆通过转动副连接组成，两类剪式单元相互穿插并阵列布置，通过共用两个中间连杆、两个内层节点连接件以及两个外层节点连接件相连接，共同组成多面式周边桁架机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中梯形截面剪式单元和三角形截面剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以
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公开(公告)号：CN114833803B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210509252.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种基于3PSS‑S并联机构的箱体式三自由度稳定平台及其调姿方法，包括平台机架、虎克铰主轴组件和上平台组件，机架底座的安装端通过连接臂和圆环吊台连接，圆环吊台的中心设有中心球头。底座的第一安装端和长立板连接，底座的第二安装端和直线导轨连接，底座的第三安装端和滚珠丝杠连接，丝杠滑块的安装端和球铰铰座的第一端连接，球铰铰座的第二端通过球铰球窝和二球头杆的第一安装端连接。调姿板的中心通过中心球窝和中心球头连接，调姿板的安装端通过球铰铰座和边缘球窝的第一端连接，边缘球窝的第二端和二球头杆的第二安装端连接。本发明降低了上平台组件因转动引起的不平衡力矩，驱动与自由度约束分离，避免了运动中的干涉。
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