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公开(公告)号：CN101407032A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200810079745.6
申请日：2008-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B24B3/36
Abstract: 本发明公开了一种四维冰刀刃磨装置，其特征是：支架(2)与运动平台(8)之间通过三条结构相同的运动支链(5、6、7)相连，在所述运动支链中，四根连杆(14、15、16、21)分别由四个转动副相连组成平行四边形机构，连杆(14)通过第一转动副(13)与运动平台(8)相联，连杆(16)通过第二转动副(20)与固联在导杆(18)前端的连接板(17)相联，连接板(17)与直线电机(19)的推杆相连；角度控制电机(9)安装在运动平台(8)上，油石支座(4)与角度控制电机(9)的输出轴相连，油石或砂条(3)安装在油石支座(4)上。本发明通过三条运动支链(5、6、7)的三个直线电机(19)和安装在运动平台(8)上的角度控制电机(9)的驱动，可实现油石或砂条(3)的三维移动和一维转动。本发明具有结构紧凑、加工及装配工艺性好等优点，可以得到理想的刀刃表面粗糙度与交叉形的表面纹理。
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公开(公告)号：CN101157219A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710185236.7
申请日：2007-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人肘关节。其特征是：伺服电机(2、3)分别安装在机器人上臂(1)上，U形件(4)的U形底部通过安装孔与伺服电机(2)的转动轴固联，U形件(4)的U形上部通过同轴转动副铰链(13)和(15)与环形件(6)相连；拨杆(8)的中部固联在小臂连接件(5)的一端，拨杆(8)的两端通过同轴转动副铰链(12)和(14)与环形件(6)相连；小臂连接件(5)通过转动副铰链(10)与小臂基座(7)相连，小臂基座(7)通过同轴转动副铰链(9)和(11)与机器人上臂(1)相连，小臂基座(7)的一侧通过安装孔与伺服电机(3)的转动轴固联。本发明具有结构简单和工艺性好等优点，可模拟人体肘关节的屈曲和旋转运动，适合做人形机器人的肘关节。
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公开(公告)号：CN1172163C
公开(公告)日：2004-10-20
申请号：CN02122567.2
申请日：2002-06-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本项发明属于自动控制领域。其特征是：外弹性支柱(3)两端的柔性铰链(2)分别与第一平台(1)和第二平台(4)相连，内弹性支柱(9)两端的柔性铰链(10)分别与第三平台(6)和第二平台(4)相连，惯性块(5)固连于第三平台(6)上，应变片(7、8)分别粘贴在外弹性支柱(3)和内弹性支柱(9)的相对应的两个侧面上。这种新结构的十二维力/加速度机器人腕传感器结构紧凑，易于加工，可应用到需要同时检测六分量力/力矩和六分量线加速度/角加速度的场合。
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公开(公告)号：CN1324011A
公开(公告)日：2001-11-28
申请号：CN01122211.5
申请日：2001-06-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本项发明属于自动控制领域。该6维控制器由控制手柄1、并联结构6维力/矩传感器2和基座3组成,其中控制手柄1和基座3分别连接于并联结构6维力/力矩传感器2的上下平台。其特征在于:1)用并联结构6维力/力矩传感器产生的6维力/力矩信号作为控制器的控制信号源;2)所采用的力/力矩传感器是并联结构的6维力/力矩传感器。这种新结构的6维控制器结构紧凑,易于加工,1个手柄可提供3维移动和3维转动的操作控制信号,操作方便,可应用于需要对3维移动和3维转动进行控制的各种场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202429274U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201220012059.9
申请日：2012-01-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种步行器髋关节，其主要包括运动平台、机架和将它们连接在一起的三条结构相同的运动支链，一条支链的L型驱动杆的一端与安装在机架一端的伺服电机的转轴固连，另一端通过转动副铰链与L型从动杆的一端相连，该L型从动杆的另一端通过转动副铰链与运动平台顶部相连；第二条支链的L型驱动杆的一端与安装在机架上部的伺服电机的转轴固连，另一端通过转动副铰链与L型从动杆的一端相连，该L型从动杆的另一端通过转动副铰链与运动平台侧面相连；第三条支链的L型驱动杆的一端与安装在机架另一端的伺服电机的转轴固连，另一端通过转动副铰链与L型从动杆的一端相连。本实用新型具有结构简单、承载能力强和工艺性好等优点，适合作机器人步行器的髋关节。
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公开(公告)号：CN201336000Y
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200820227632.1
申请日：2008-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G05G9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种单控制手柄六维控制器，包括基座(1)、力敏元件(2)和控制手柄(3)。其特征在于：控制手柄(3)安装在力敏元件(2)的上平台(9)上，力敏元件(2)的下平台(4)与基座(1)相连，所采用的力敏元件(2)是一个由六个两端代有弹性铰链(5)和(7)的弹性体(8)连接其上平台(9)和下平台(4)的一次加工成型的非组装件。每个弹性体(8)相对两个侧面上分别粘贴应变片(6)组成全桥电路。该六维控制器结构紧凑，易于加工，操作方便，可应用于需要对三维移动和三维转动进行控制的各种场合。
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公开(公告)号：CN200954628Y
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200620025075.6
申请日：2006-07-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型公开一种六自由度串并混联机械臂，其特征是：上臂基座(15)与肩部的动平台(8)固联在一起，前臂基座(26)和肘部连接件(20)固联在一起。通过三个伺服电机(2，5，9)分别对主动曲杆(3，6，10)的驱动，实现肩部动平台(8)相对于肩部基座(1)的三维转动；上臂通过两个直线电机(12，13)分别对上臂移动滑块(27，18)的驱动，实现肘部连接件(20)相对于上臂基座(15)的一个自由度直线移动和一个自由度转动；通过直线电机(21)对移动滑块(23)的驱动，实现腕部连接件(25)相对于前臂基座(26)的一维转动。该机械臂具有结构简单、刚度大、工艺性好和速度高等优点，在汽车、造船和航空等现代工业等领域中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN202428438U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201220012057.X
申请日：2012-01-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种六自由度并联微动机器人，包括基座、运动平台和连接二者的六条结构相同的运动支链。所述六条运动支链分为三组，每组两条，分别沿空间三个相互垂直的方向布置，且三组支路的对称中面相互垂直。所述运动支链由平行板柔性移动副、压电陶瓷微位移驱动器、两端分别带有柔性转动铰链的连杆、一端带有柔性转动铰链的推杆及两端分别带有柔性球铰的支柱组成。本实用新型具有结构紧凑，微位移解耦，算法简单和工作空间大的优点，能实现无摩擦、无间隙、无滞后和高分辨率的六个自由度的微运动，可广泛应用于机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程等精细操作与加工领域。
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公开(公告)号：CN202428447U
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201220011420.6
申请日：2012-01-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种二自由度机器人颈关节，其第一伺服电机和第二伺服电机分别安装在颈关节基座上，U形件的U形底部通过安装孔与第一伺服电机的转动轴固联，U形件的U形上部通过第一组同轴转动副铰链与环形件相连；该环形件通过第二组同轴转动副铰链与拨杆的两端相连，该拨杆的中部固联在头部件连接杆的一端，该头部件连接杆的另一端与机器人头部件相联，上述头部件连接杆通过转动副铰链与头部件基座相连，该头部件基座通过第三组同轴转动副铰链与颈关节基座相连，上述头部件基座的一侧通过安装孔与第二伺服电机的转动轴固联。本实用新型具有结构简单、承载能力强和工艺性好等优点，可实现颈关节的前屈与后伸和左右旋转运动，适合做人形机器人的颈关节。
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