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公开(公告)号：CN107273809A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710362891.9
申请日：2017-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00718
Abstract: 本发明提供的是一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法。带有自动调节光强的LED灯以及水下摄像机的动力浮标，通过水下摄像机将采集到的视频图像实时传输到嵌入式图像处理平台，通过嵌入式图像处理平台运行相关图像处理方法，对视频图像进行处理，根据处理后的信息来指导动力浮标的推进器进行相应的动作。本发明不仅能够在水下复杂环境下实现渔网的实时自主识别，而且有效地提高渔网识别的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN104317197B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410546110.8
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对AUV布放任务负载后模型变化的多模型切换控制方法。包括以下步骤：采集环境数据信息和AUV状态信息；根据当前执行任务的状况，判断AUV模型是否发生变化，如果发生变化，判断控制模式选择数据库中是否有匹配的开关切换方案；控制效果辨识单元根据环境数据信息和AUV状态信息得到开关切换指令；智能切换开关单元进行控制器单元中相应控制器的切换，在控制器切换过程中，采用自适应鲁棒控制对AUV进行运动控制；在控制器切换过程后，控制器单元中相应控制器对AUV进行运动控制，利用自适应鲁棒控制调节当前控制器的参数。本发明能够根据布放任务负载后，能够快速并且稳定的进行控制。
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公开(公告)号：CN106130174A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610629840.3
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J9/06
CPC classification number: H02J9/061
Abstract: 本发明提供了一种用于动力浮标的动力电转电控供电自动应急切换与报警装置及控制方法。包括电控密封舱、防水灯密封舱，电控密封舱内设置有动力电池、电控电池、电源切换模块和控制模块，防水灯密封舱内设置有灯光报警模块，电源切换模块的动力电池电源接头与动力电池的输出端连接，电源切换模块的电控电池电源接头与电控电池的输出端连接，电源切换模块的电源切换信号输出端与控制模块的电源切换信号输入端连接，电源切换模块和灯光报警模块经由防水电缆连接。本发明不需要增加额外的大容量备用电源，当动力电池还余有较多电量情况下，可实现在电控电池欠压的情况下，自动应急切换到动力电池为电子设备供电，实现电子设备的不间断工作与自动报警。
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公开(公告)号：CN106020212A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610312367.6
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供的是一种UUV海底地形跟踪过程中的航行切换系统及切换方法。切换控制模块接收前视探测声纳测量的距前下方海底的距离、测高声纳测量的距正下方海底的高度、姿态传感器测量的纵倾，根据当前的航行状态并利用以上信息判断是否需要进行航行切换，如果需要，将发出相应的切换信号。定高/定深过渡纵倾指令生成模块和定深/定高过渡纵倾指令生成模块产生纵倾指令并传送到纵倾控制器；纵倾控制器根据纵倾指令和实际纵倾、深度控制器根据深度指令和实际深度、高度控制器根据高度指令和实际高度均产生升降舵控制量。本发明可实现UUV海底地形跟踪过程中，遇到海底悬崖时自动切换为定深航行；当UUV跨越海底悬崖后，自动切换回定高航行。
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公开(公告)号：CN104020776B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410264213.5
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法。包括以下几个步骤：UUV利用通讯声纳探测运动母船的位置ptar和速度vtar，将预设的母船禁航区信息输送给UUV，得到N个禁航区的位置pobs_i和速度vobs_i；建立UUV和运动母船以及禁航区的相对运动；规划UUV下一步的速度和航向；UUV执行下一步的速度和航向指令，判断UUV到运动母船的距离是否小于阈值K，如果不小于阈值，重复步骤一～步骤四，如果小于阈值，完成UUV对运动母船的跟踪。本发明将UUV、母船和禁航区的位置信息作为规划要素外，加入了三者的速度信息，以达到UUV跟踪运动母船的同时规避运动的禁航区的目的，具有良好的控制性能和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103901776B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410136080.3
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应PID控制方法，其特征在于：鲁棒自适应PID控制器包括PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项，PID控制项与鲁棒控制项的输入均为机械手的位置与速度误差，自适应控制项的输入为机械手不确定动力学参数的估计值，PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项的输出经过累加器叠加，实现鲁棒自适应PID控制。
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公开(公告)号：CN105786012A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610177483.1
申请日：2016-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/10 , G05B13/042
Abstract: 基于生物激励模型的UUV虚拟速度控制方法，涉及一种UUV速度的控制方法。为了解决UUV速度的控制不稳定的问题。包括：获得虚拟速度；将当前的位置误差输入至生物激励模型进行平滑连续处理，获得新的位置误差，根据所述新的位置误差对虚拟速度进行处理，获得平滑连续的虚拟速度；将虚拟速度、海流速度与UUV当前实际航速相减后获得速度误差作为PID速度控制器的输入，PID速度控制器将输出作用在UUV模型上，得到UUV下一步的实际位置，根据得到实际位置对UUV进行控制；将UUV的实际位置与UUV运动规划输出的期望位置相比较，得到的位置误差项作为下一步生物激励模型的位置误差输入。本发明用于UUV在近水面或浅海区域航行时控制航速。
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公开(公告)号：CN105511480A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610104499.X
申请日：2016-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/04
CPC classification number: G05D1/048
Abstract: 一种基于人工蜂群优化的模型预测的欠驱动UUV深度控制方法，本发明涉及欠驱动UUV深度控制方法。本发明是要解决存在复杂水平舵角约束条件时UUV深度控制问题，而提出的一种基于人工蜂群优化的模型预测的欠驱动UUV深度控制方法。该方法是通过一、得到欠驱动UUV增量型的垂直面预测模型；二、将水平舵角的控制输入约束条件统一处理为:H△U(k)≤γ；三、通过模型预测控制将UUV深度控制问题转化为约束条件下的二次规划问题；四、求得蜜源的全局最优位置，五、得到k时刻的控制输入；六、确保UUV达到指定UUV下潜的深度R(k+1)完成下潜作业等步骤实现的。本发明应用于UUV深度控制领域。
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公开(公告)号：CN103684351B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310689843.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 提出一种具有PID指数因子的自适应惯性滤波方法。具有指数因子的滤波系数用于对当前时刻的采样值和上一时刻的滤波值进行加权求和以得到当前时刻的滤波值，其指数因子根据采样值的一阶差分以及一阶差分的积分、微分实时变化，从而实现滤波系数可以自适应动态调节。该方法在保证滤波值与真实值之间的偏差收敛的前提下，经过优化算法对参数进行优化以后，能够灵活地自适应动态调节滤波系数，达到兼顾滤波效果准确性与平稳性的目的。
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公开(公告)号：CN104020776A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410264213.5
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法。包括以下几个步骤：UUV利用通讯声纳探测运动母船的位置ptar和速度vtar，将预设的母船禁航区信息输送给UUV，得到N个禁航区的位置pobs_i和速度vobs_i；建立UUV和运动母船以及禁航区的相对运动；规划UUV下一步的速度和航向；UUV执行下一步的速度和航向指令，判断UUV到运动母船的距离是否小于阈值K，如果不小于阈值，重复步骤一～步骤四，如果小于阈值，完成UUV对运动母船的跟踪。本发明将UUV、母船和禁航区的位置信息作为规划要素外，加入了三者的速度信息，以达到UUV跟踪运动母船的同时规避运动的禁航区的目的，具有良好的控制性能和实时性。
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