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公开(公告)号：CN119311013A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411864436.5
申请日：2024-12-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了基于正六边形栅格地图的多机器人任务区域分配方法，包括以下步骤：步骤1：基于正六边形栅格化任务区域，以正六边形单元格为单位，将整个任务区域建模为正六边形栅格地图；步骤2：基于波前距离原理，计算初始波前距离矩阵，根据机器人成员的初始位置，计算正六边形栅格地图上到其它未被占用网格的波前距离矩阵；本发明中，该方案能够满足二维环境中多机器人任务区域分配的三个需求，即按比例分配、子区域内全连通以及全覆盖，此外，该方法可以显著提高地图覆盖率和任务分配效率，这样合理的任务区域分配方法不仅能够提升机器人执行任务的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。
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公开(公告)号：CN104317197B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410546110.8
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对AUV布放任务负载后模型变化的多模型切换控制方法。包括以下步骤：采集环境数据信息和AUV状态信息；根据当前执行任务的状况，判断AUV模型是否发生变化，如果发生变化，判断控制模式选择数据库中是否有匹配的开关切换方案；控制效果辨识单元根据环境数据信息和AUV状态信息得到开关切换指令；智能切换开关单元进行控制器单元中相应控制器的切换，在控制器切换过程中，采用自适应鲁棒控制对AUV进行运动控制；在控制器切换过程后，控制器单元中相应控制器对AUV进行运动控制，利用自适应鲁棒控制调节当前控制器的参数。本发明能够根据布放任务负载后，能够快速并且稳定的进行控制。
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公开(公告)号：CN118907363A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411396822.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: B63G8/00
Abstract: 本申请涉及无人潜航器技术领域，公开了一种模块化无人潜航器系统。该系统包括：包括传感器组、控制舱、推进系统和动力舱；传感器组，包括多个传感器，用于获取无人潜航器的工作状态及环境信息；控制舱，与传感器组通信连接，用于接收和处理传感器组发送的工作状态及环境信息，并生成用于控制推进系统工作状态的第一控制信息和用于控制动力舱电源通断的第二控制信息；推进系统，包括多个推进器，用于接收和执行由控制舱发送的控制信息，并基于控制信息调整多个推进器的工作状态；动力舱，分别与控制舱和推进系统连接，用于向控制舱和推进系统提供电力。基于上述系统，通过独立模块化设计，实现了高度的灵活性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN104192286A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410486144.2
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法。包括以下几个步骤：步骤一：AUV任务控制机根据读取到的当前任务负载投送事件，选择对应的浮力均衡配置方案；步骤二：AUV运动控制机根据接收到的信息，投送当前任务负载，并释放对应的浮力均衡配置方案中的浮力材料；步骤三：判断AUV的纵倾角是否达到满足继续作业的要求，如果没有达到要求，释放应急浮力材料进行浮力微调，直到满足要求为止；步骤四：AUV任务控制机继续读取任务，如果当前任务为任务负载投送事件，则重复步骤一～步骤三，否则完成操作。本发明有效利用了船体的内部空间，采用方法简单，容易操作，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119268701A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411783545.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及水下机器人导航与路径规划技术领域，公开了一种自主水下航行器时空轨迹规划方法及其相关设备。该方法包括：基于目标区域的空间环境模型生成自主水下航行器的初始参考导航路径，所述空间环境模型包括所述目标区域内的障碍物模型、所述自主水下航行器的起点和终点；基于所述初始参考导航路径，在所述空间环境模型中建立用于所述自主水下航行器移动的水下安全走廊，所述障碍物模型位于所述水下安全走廊的外侧；在所述水下安全走廊内，对所述初始参考导航路径进行空间轨迹优化处理和时间轨迹优化处理，以生成目标时空移动导航轨迹。基于上述方法，提升了AUV的任务执行能力、灵活性和安全性。
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公开(公告)号：CN110699719B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201911084743.0
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种在镁合金表面制备致密电泳涂层的方法，属于金属材料表面处理领域。具体包括以下步骤：对镁合金进行前处理；对镁合金表面离子液体电镀铝；制备电泳涂料；涂装电泳涂料。在涂装电泳涂层前，利用离子液体电镀的方式在镁合金表面沉积一层铝镀层，在制备的铝镀层上进行电泳涂装，该铝镀层可有效解决镁合金表面电位不均匀以及镁合金在电泳液中容易腐蚀的问题，使得制备的电泳涂层更致密。本发明制作过程简单、高效，对整个实验过程要求不高，且制备出的镁合金表面电泳涂层均匀、致密、平整，可有效的保护镁合金免受腐蚀的危害。进行中性盐雾试验的结果表明，在中性盐雾环境中500h后镁合金表面并没有出现腐蚀，电泳涂层完整无破坏。
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公开(公告)号：CN110699719A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911084743.0
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种在镁合金表面制备致密电泳涂层的方法，属于金属材料表面处理领域。具体包括以下步骤：对镁合金进行前处理；对镁合金表面离子液体电镀铝；制备电泳涂料；涂装电泳涂料。在涂装电泳涂层前，利用离子液体电镀的方式在镁合金表面沉积一层铝镀层，在制备的铝镀层上进行电泳涂装，该铝镀层可有效解决镁合金表面电位不均匀以及镁合金在电泳液中容易腐蚀的问题，使得制备的电泳涂层更致密。本发明制作过程简单、高效，对整个实验过程要求不高，且制备出的镁合金表面电泳涂层均匀、致密、平整，可有效的保护镁合金免受腐蚀的危害。进行中性盐雾试验的结果表明，在中性盐雾环境中500h后镁合金表面并没有出现腐蚀，电泳涂层完整无破坏。
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公开(公告)号：CN104192286B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410486144.2
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法。包括以下几个步骤：步骤一：AUV任务控制机根据读取到的当前任务负载投送事件，选择对应的浮力均衡配置方案；步骤二：AUV运动控制机根据接收到的信息，投送当前任务负载，并释放对应的浮力均衡配置方案中的浮力材料；步骤三：判断AUV的纵倾角是否达到满足继续作业的要求，如果没有达到要求，释放应急浮力材料进行浮力微调，直到满足要求为止；步骤四：AUV任务控制机继续读取任务，如果当前任务为任务负载投送事件，则重复步骤一～步骤三，否则完成操作。本发明有效利用了船体的内部空间，采用方法简单，容易操作，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN104317197A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410546110.8
申请日：2014-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对AUV布放任务负载后模型变化的多模型切换控制方法。包括以下步骤：采集环境数据信息和AUV状态信息；根据当前执行任务的状况，判断AUV模型是否发生变化，如果发生变化，判断控制模式选择数据库中是否有匹配的开关切换方案；控制效果辨识单元根据环境数据信息和AUV状态信息得到开关切换指令；智能切换开关单元进行控制器单元中相应控制器的切换，在控制器切换过程中，采用自适应鲁棒控制对AUV进行运动控制；在控制器切换过程后，控制器单元中相应控制器对AUV进行运动控制，利用自适应鲁棒控制调节当前控制器的参数。本发明能够根据布放任务负载后，能够快速并且稳定的进行控制。
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