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公开(公告)号：CN110609473B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910836293.X
申请日：2019-09-05
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种不确定模型机器人的控制方法。本发明针对一种基于全向轮的不确定模型机器人系统建立动力学模型，并将其转化为运动过程中的位姿误差方程，将误差方程进行推导，取方程中的平移线速度和转动角速度作为系统的虚拟控制量，通过将滑模变结构控制与自适应控制有机的结合起来，并采用Backstepping设计方法，针对机场跑道检测机器人系统，设计了一种新型运动控制方法，解决了系统具有不确定参数的非线性机器人系统运动控制问题。本发明方法能够有效对非线性机场跑道检测机器人进行运动控制，具有较好的控制效果、消除模型不确定性、鲁棒性强、削弱抖震的特点。
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公开(公告)号：CN114834622A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210593221.9
申请日：2022-05-27
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于模糊控制的船舶柴电混合动力推进系统，根据船舶柴油机推进和电力推进特点，将柴油机动力和电机动力有效结合起来，通过设计的模糊控制器根据柴油机的特性曲线进行柴油机动力与电机动力的协调分配，并通过传动装置，包括离合器、齿轮箱、传动轴系，传递给螺旋桨，进而推动船舶航行。柴电混合动力船舶推进系统包括低速柴油机、三相永磁同步电机、离合器、齿轮箱、传动轴系、调距桨，并通过在工作台中根据柴油机的负荷特性曲线，分析柴油机的最佳工作点，进而分析船舶在不同工况下，柴油机的最佳输出功率。本发明有助于柴电混合动力船舶推进系统设计的发展。
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公开(公告)号：CN110084198B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910350193.6
申请日：2019-04-28
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了基于Fisher特征分析的CNN机场室内场景识别方法，属于机场室内场景识别领域。本发明包括：收集机场内部不同场景区域图像样本；对采集的图像进行筛选，制作网络训练所需的数据集，数据集里包括机场内部场景图片和场景所属的类别；搭建基于Fisher特征分析的CNN算法的深度神经网络，并设置相应参数；基于数据集对该神经网络进行训练，得出Fisher特征分析的CNN训练模型；输入当前场景图像，利用基于Fisher特征分析的CNN训练模型进行识别。本发明引用基于Fisher特征分析的CNN算法对机场室内场景进行快速识别，相比传统导航机器人使用的室内场景识别方法，提高了识别的正确率。辅助服务机器人自动导航，有效节约人力资源。
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公开(公告)号：CN110509276B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910801453.7
申请日：2019-08-28
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种机器人运动建模及参数辨识方法领域，尤其涉及一种基于机场跑道检测机器人运动建模及参数辨识方法领域。一种机场跑道检测机器人的运动建模及参数辨识方法，包括如下步骤：设定机场跑道检测机器人运动建模的前提条件并建立相关坐标系；采用坐标变换法建立机场跑道检测机器人的运动学模型及转移矩阵；建立系统的牛顿动力学方程；根据建立的牛顿动力学方程求解出输入电压与车轮角速度间的关系，采用最小二乘法辨识机器人系统模型的未知参数；采用拉格朗日法结合辨识结果建立最终的机器人运动系统动力学模型。本发明中所述的运动建模方法在针对机场跑道检测机器人时，可以达到建立较为准确的系统模型的目的，具有建模准确等特点。
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公开(公告)号：CN112173041B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010384344.2
申请日：2020-05-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供了一种船舶综合风险评估方法，包括：根据船舶综合电力推进系统各功能单元组成，建立单元风险评估模型，获得各单元风险参数；在船舶综合电力推进系统满负载全速航行状态和半负载巡航状态下对功能单元进行风险分级，获得满负载全速航行状态和半负载巡航状态下单元风险等级；根据单元风险评估模型和单元风险等级，建立系统风险评估矩阵；根据风险评估矩阵，对船舶综合电力推进系统进行系统潮流分析，得到单元失效下的一次船舶综合电力推进系统风险评估；根据所有单元风险参数随机生成单元的风险序列，根据单元风险序列对船舶综合电力推进系统进行多风险评估，得到系统风险参数和风险发生概率。
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公开(公告)号：CN112395688A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011290503.9
申请日：2020-11-18
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于船舶风帆推进控制技术领域，具体涉及一种船舶风帆最佳攻角的计算方法。本发明运用空气动力学原理进行分析，将船舶风帆所受合力沿风帆弦长方向和垂直弦长方向分解，得到风帆受到的升力和阻力，通过对不同分解情况的结合，得出使其推力最大的情况，建立风帆参数和最佳攻角的关系得到船舶风帆的最佳功角，具有较好的应用性。本发明通过作斜率为‑tanθ，过原点的直线，并将该直线平移使其和CL‑CD曲线相切，曲线和直线的相切点即为所求的最佳船舶风帆攻角，结果直观、易于测量。本发明解决了船舶风帆在风力作用下推力最大化求解的问题，为船舶风帆的角度控制系统提供参考，有助于推进船舶风帆推进的发展。
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公开(公告)号：CN107748557B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201711011108.0
申请日：2017-10-26
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 一种基于LabVIEW的船舶综合电力推进系统智能故障诊断系统，包括智能数据库模块、数据信息采集模块、时域分析与故障特征提取模块、故障识别模块和人机交互界面。智能数据库模块，包含基于SQL的船舶综合电力推进系统数据库，包括电机智能数据库、传感器智能数据库、变频器智能数据库、逆变器智能数据库和螺旋桨智能数据库；数据信息采集模块，包括三轴加速度计和FPGA模块；故障识别模块，包括离线训练部分和在线识别部分；人机交互界面与智能数据库模块连接，显示智能数据库模块发送的数据，并对智能数据库发送操作指令。本发明具有良好人机交互界面，操作简便，诊断过程及结果显示简洁直观，且执行效率和故障诊断精确度高。
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公开(公告)号：CN110735677A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910823230.0
申请日：2019-09-02
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明属于自动控制领域，尤其涉及一种天然气压气站燃气轮机-蒸汽轮机联合循环控制系统。一种天然气压气站燃气轮机-蒸汽轮机联合循环控制系统，将压气站其中一台燃气轮机改造为燃气-蒸汽联合循环发电，通过利用燃气轮机产生废气的余热通过余热锅炉再带动汽轮机，将压气站改造成一个小型的孤网电站，再通过电动机驱动2台压缩机。本发明压气站通过电力驱动压缩机为天然气管道加压，充分发挥了“电力拖动”灵活、高效、方便的特点，不仅提高了单台燃机的效率，同时减少了一台燃气轮机使用，提高了压气站燃料的整体效率。
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公开(公告)号：CN106677840B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201611048322.9
申请日：2016-11-11
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F01D17/00
摘要： 本发明涉及一种应用于船舶主汽轮机系统中的改进的船舶主汽轮机预测优化控制方法。本发明包括：(1)建立船用船舶主汽轮机转速滚动优化预测控制所需要的系统模型；(2)对系统的控制步长、输出的预测步长、离散化采样周期、输出期望和相关给定和状态值的初值进行设定；(3)滚动优化，构造当前系统控制算法的目标函数；(4)将当前输出的实际测量值与给定值比较得到误差；(5)重复步骤(3)、步骤(4)进行迭代运算，获得系列状态值。本发明改进了预测控制算法的目标函数，再通过目标函数滚动优化过程中：实现了系统响应的快速性，可以使输出尽快达到给定值上；目标函数在保证输出在给定值上的同时，减少超调量。
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公开(公告)号：CN106451439B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201611038182.7
申请日：2016-11-11
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明具体涉及一种船舶综合电力推进系统配电网络的两阶段重构方法。本发明包括：(1)判断失电负载；(2)基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索；(3)格雷码布谷鸟搜索。本发明提出两阶段重构策略，分阶段采用基于宽度优先搜索策略的最短路径搜索算法和格雷码布谷鸟搜索算法解决线路恢复和负载恢复供电问题，避免了传统配电网络重构方法中开关状态和负载供电高度耦合导致计算复杂的缺点，提高了配电网络重构的效率。
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