公开(公告)号：CN105182975A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510593659.7

申请日：2015-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  徐玉杰 ,  王成龙 ,  丁福光 ,  林孝工 ,  王元慧 ,  赵大威 ,  刘向波

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供的是一种基于改进的人工协调场的气垫船避障方法。(1)获取状态信息、目标点位置以及障碍物位置；(2)设计PID控制律，代替人工协调场中的吸引力；(3)计算风险度，若风险度大于设定的风险度则进入步骤(4)，否则进入步骤(6)；(4)设计斥力场，并利用最大加速度约束设计斥力场的场强参数，进而计算出斥力；(5)根据斥力计算出协调力；(6)算出大地坐标下的合力，将合力的方向作为期望艏向设计艏向PID控制律，将合力的大小作为纵向控制力对气垫船进行控制。本发明减小了传统吸引力只与位置有关而造成的气垫船在目标点附近的抖动，实现了有约束的避碰，能够在气垫船的性能范围内实现安全避障，具有很强的实用价值。

公开(公告)号：CN103466067B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310412595.7

申请日：2013-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  边信黔 ,  史军 ,  郭博 ,  丁福光 ,  付明玉 ,  赵大威 ,  王波 ,  丁聪聪 ,  卢杰梅

IPC: B63H21/21 ,  B63H25/42

Abstract: 本发明涉及一种船舶冗余动力定位系统专用操纵装置，单片机与动力定位系统控制台计算机通讯连接，其特征在于：操纵面板上设有矩阵键盘、艏向轮和相应3个独立按键、三自由度手操纵杆、轨迹球和相应3个独立按键，矩阵键盘接矩阵键盘采集电路，矩阵键盘采集电路与单片机通讯连接，艏向轮和相应3个独立按键的信号输出端接单片机，三自由度手操纵杆经低通滤波电路接单片机的信号输入端，轨迹球和相应3个独立按键接动力定位系统控制台计算机。

公开(公告)号：CN104760588A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201410698065.8

申请日：2014-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  王成龙 ,  丁福光 ,  徐玉杰 ,  赵大威 ,  王元慧 ,  林孝工 ,  施小成 ,  倪诚林

IPC: B60V1/11

Abstract: 本发明公开了一种全垫升气垫船的安全限界控制方法以及基于安全限界控制的全垫升气垫船的应急工况控制方法。其中安全限界控制方法，得到主限界参数和辅助限界参数，主限界参数包括纵倾角，侧滑角和横倾角，辅助限界参数包括艏部垂向加速度、回转角速度和横向速度；得到当前主限界参数和辅助限界参数中每个参数对应的危险级数；根据辅助限界参数的危险级数对主限界参数进行调整；根据调整后的主限界参数的各参数危险级数，根据相应的控制规则，得到控制指令，发送给执行机构，将得到的报警信息在人机界面上输出。本发明产生合理的规避危险的控制动作，能有效的保证气垫船特殊航行状态的安全性。

公开(公告)号：CN102944216B

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201210419913.8

申请日：2012-10-29

Applicant: 中国海洋石油总公司 ,  海洋石油工程股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 丁福光 ,  刘菊娥 ,  孙行衍 ,  吴朝晖 ,  赵波 ,  陈翠和 ,  宁继鹏 ,  黄福祥 ,  陈善瑶 ,  赵大威 ,  唐照东 ,  蔡连博

IPC: G01C1/00

Abstract: 一种基于改进表决算法的三冗余船舶动力定位艏向测量方法，采用以下步骤：一：测出艏向值；二：并通过方差自学习加权的方法得到各自的权值；三：将测量值进行加权求得测量均值，并将传感器的输入值分别减去加权平均值，再对其求绝对值，然后，将绝对值与门限值t1作比较，小于门限值t1的认为无故障，直接进行数据融合；若绝对值有大于t1的认为出现故障，需要进行故障再判断；四：将当前的输入值与前一输出值做差值后取绝对值，小于t2的且最近一段时间的艏向变化率要与当前的舵角和航速的艏向变化率相接近的认为正常；否则判断为故障；五：将故障数据排除后，对剩余的数据重新分配权值进行加权。本发明实现了多数故障判断，使得输出结果具有更高的精度。

公开(公告)号：CN104199464A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410406945.3

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  王修强 ,  董胜伟 ,  丁福光 ,  庹玉龙 ,  窦向会 ,  王成龙 ,  魏飞飞 ,  冯华 ,  陶顺行

IPC: G05D1/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种基于环境估计的实时环境最优艏向动力定位控制方法。本发明包括：通过测量系统测量船舶的位置和艏向；利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪的高频干扰和量测传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声，将得到的船舶真实的位置和艏向信息发送给系统PID控制器；基于环境最优艏向动力定位控制器,用环境估计算法对外界环境干扰进行估计,并计算环境最优艏向；将计算得到的最优艏向发送给船舶PID控制器：控制器向推进器发送指令,将船舶移动到最优艏向位置。此方法增强了寻优的快速性，降低了计算量，而且大大提高了控制器的执行效率，降低了推进器频繁使用带来的磨损。

公开(公告)号：CN102853817A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210149965.8

申请日：2012-05-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  谢文博 ,  边信黔 ,  丁福光 ,  王元慧

IPC: G01C9/00

Abstract: 本发明涉及船舶动力定位领域，具体涉及一种适用于动力定位船舶的纵横摇周期测量方法。本发明包括：（1）获取船体纵横摇角度，动力定位系统的采样频率f1，其中f1小于波浪的高频振荡频率f；（2）对纵横摇角度进行滤波去噪处理；（3）根据滤波去噪后的纵横摇角度值，获取船体纵横摇周期。相比于传统硬件周期测量方法，本发明不需要额外的实体装置，只利用动力定位系统中的运动传感器，给出船体摇摆周期，使用方式更加简便。操作员不必单纯凭借经验对外部海洋环境进行估计，进一步完善了船舶动力定位系统。

公开(公告)号：CN100395157C

公开(公告)日：2008-06-18

申请号：CN200610151167.3

申请日：2006-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郑可为 ,  丁福光 ,  施小成 ,  严浙平 ,  李娟 ,  王元慧

IPC: B63G8/41

Abstract: 一种浮动式球形对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位深潜救生艇的“固定”裙，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明的球形裙座是一个具有中分面、两端装有内球面动密封圈的圆柱状筒体，用以夹持可自由转动的球形裙。电磁铁组件包括空心轴、磁轭和线圈。以球形裙座中分面内一对正交直径为轴线的四个轴承套镶装在球形裙座的筒壁上。当对置的两个电磁铁组件的线圈同时通电时，与球形裙牢牢吸附的磁轭将确保插入轴承套内的空心轴形成球形裙的一根转轴；球形裙座上加装高压水接头，以防止海水中的微小颗粒进入相对滑动面间。使用本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量，极有利于对接过程的控制。