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公开(公告)号：CN110414125B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910678477.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于事件驱动的航天器交会故障诊断与滤波器设计方法，本发明涉及航天器交会故障诊断与滤波器设计方法。本发明的目的是为了解决现有航天器交会系统中，总线带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立航天器交会系统的状态空间模型；二、设计加权故障函数；三、设计基于动态事件驱动的FDF的增益矩阵，建立事件驱动条件下的增广残差系统；四、根据FDF的增益矩阵得到残差信号和控制输入；五、设计动态事件驱动机制，使三中的获得的增益矩阵成立；六、根据残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数完成航天器交会系统的故障诊断。本发明用于航天器交会故障诊断与滤波器设计领域。
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公开(公告)号：CN110414125A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910678477.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于事件驱动的航天器交会故障诊断与滤波器设计方法，本发明涉及航天器交会故障诊断与滤波器设计方法。本发明的目的是为了解决现有航天器交会系统中，总线带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、建立航天器交会系统的状态空间模型；二、设计加权故障函数；三、设计基于动态事件驱动的FDF的增益矩阵，建立事件驱动条件下的增广残差系统；四、根据FDF的增益矩阵得到残差信号和控制输入；五、设计动态事件驱动机制，使三中的获得的增益矩阵成立；六、根据残差信号，设计残差评价函数；七、设计残差评价函数阈值，根据残差评价函数完成航天器交会系统的故障诊断。本发明用于航天器交会故障诊断与滤波器设计领域。
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公开(公告)号：CN109407676A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811562344.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G05D1/021 , G06N3/0454
Abstract: 基于DoubleDQN网络和深度强化学习的移动机器人避障方法，它属于移动机器人导航技术领域。本发明解决了现有的深度强化学习避障方法存在的响应延迟高、所需训练时间长以及避障成功率低的问题。本发明设计了特殊的决策动作空间以及回报函数、将移动机器人轨迹数据采集和Double DQN网络训练放在两个线程下并行运行，可以有效提高训练效率，解决了现有深度强化学习避障方法需要的训练时间长的问题；本发明使用Double DQN网络对动作值进行无偏估计，防止陷入局部最优，克服现有深度强化学习避障方法避障成功率低和响应延迟高的问题，与现有方法相比，本发明可以将网络训练时间缩短到现有技术的20％以下，且保持100％的避障成功率。本发明可以应用于移动机器人导航技术领域。
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公开(公告)号：CN103130325B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201310092735.7
申请日：2013-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/12 , C02F103/06
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 生物滤池的培养方法及地下水的水处理方法，它涉及一种生物滤池的培养方法。本发明解决了现有处理含铁、锰、砷地下水生物滤层启动周期较长，出水水质不稳定的技术问题。培养生物滤池的方法如下：取稳定运行中的反冲洗水，然后加入(NH4)2CO3、KH2PO4、NaCl、MgSO4和NaNO3，再加入FeSO4·7H2O、MnSO4·H2O、NaAsO2和NaH2AsO4，得到混合溶液，将混合溶液通入生物滤池，培养30～40天，即完成生物滤池的培养。本发明缩短了启动周期，本发明方法处理地下水后出水水质符合《生活饮用水卫生标准》(GB5749-2006)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102531209A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210039461.0
申请日：2012-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F7/00
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 一种分离式尾气循环增压曝气装置。它涉及水处理及化工技术领域，它解决了现有水处理设施能耗大、运行费用高的瓶颈。它由循环扩散系统和补气系统组成；循环扩散系统包括进水管、罐体、布水器、曝气器、循环空压机、空气循环管路和出水管；布水器固定罐体内腔上部，进水管连布水器，出水管与罐体连通，曝气器固定在罐体内腔下部，曝气器通过循环空压机与罐体连通，补气系统包括液位传感器和补气空压机；液位传感器将液位信号发送给补气空压机。它利用尾气循环增压来降低能耗提高氧转移效率的装置。它将扩散系统和补气系统分离设计，充分利用扩散系统尾气的余压提高氧转移效率，降低系统的能量消耗。适用于水厂地下水除铁、除锰的工艺环节。
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公开(公告)号：CN214174921U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202120439279.9
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制装置，涉及作动器技术领域；外壳的底部安装有底座，底座上安装有安装块，安装块的两侧壁均安装有压电陶瓷堆，且两个压电陶瓷堆为错位式，两个压电陶瓷堆分别与两个滑块连接，且两个滑块分别活动连接在底座的滑槽内，两个滑块分别与两个连杆的一端铰接，两个连杆的另一端分别与连接座底部的两侧铰接，两个连杆为交叉式，连接座的两上端均安装有导向杆，且导向杆与导向套的导向孔活动连接，导向套安装在外壳的内侧壁上，两个导向杆的上端安装有插拔件，外壳的上端安装有上盖；本实用新型能够实现快速调节，且控制准确，稳定性高，能够提高整体的效率；结构简单，在使用时效率高，能够节省时间。
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公开(公告)号：CN208172583U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201820919905.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/042 , G01D21/02 , G05D1/02 , A62C27/00 , A62C37/40
Abstract: 本实用新型具体涉及一种基于单片机的仓库防火机器人控制系统，是为了解决现有技术的防火喷水装置不容易精准喷水，物联网检测方式需要设置多个物联网节点，以及机器人难以在仓库内遍历每个角落进行精准灭火的缺点而提出的，包括：单片机、烟雾探测电路、温度探测电路、巡线电路、行走驱动电路和喷水驱动电路，其中单片机的烟雾检测引脚与烟雾探测电路的输出引脚连接，单片机的温度检测引脚与温度探测电路的输出引脚连接，单片机的巡线接收引脚与巡线电路的输出引脚连接，单片机的行走控制引脚与行走驱动电路的输入引脚连接，单片机的喷水控制引脚与喷水驱动电路的输入引脚连接。本实用新型适用于制作仓库防火机器人。
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公开(公告)号：CN216731116U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202220239034.6
申请日：2022-01-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种不对称电压驱动的压电陶瓷驱动器用打磨装置，涉及压电陶瓷驱动技术领域；底座的底部四角处均安装有调节式支撑脚，底座的上端安装有夹紧盘机构，底座的后上端安装有后立板，后立板上对称的安装有两个电动滑轨，两个电动滑轨的滑块上安装有安装板体，安装板体上安装有旋转驱动机构，旋转驱动机构与安装箱的后侧壁连接，安装箱的内部活动连接有齿条，齿条与齿轮相啮合，且齿轮安装在安装箱的内部，齿轮的转轴与调节电机的轴连接，且调节电机安装在安装箱的外侧壁上，齿条的下端安装有打磨装置；本实用新型能够实现快速安装与调节，且便于快速打磨，稳定性高，能够节省时间；结构简单，且便于快速操作，提高了整体的效率。
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公开(公告)号：CN208332595U
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201820914397.9
申请日：2018-06-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F24F11/88 , F24F11/64 , F24F110/72
Abstract: 本实用新型具体一种基于单片机的吸烟室通风控制系统，是为了解决现有公共场所的吸烟室排风设备一般常时开启，导致电能浪费，且野外吸烟室需要人力开窗通风，自动化较低的缺点而提出的，包括单片机、CO传感器、电源电路、A/D调理电路、光电耦合驱动电路、电机、线位移传感器，其中CO传感器的输出引脚通过A/D调理电路与单片机的CO检测引脚连接，单片机的电源输入端与电源电路的输出端连接，单片机的电机控制引脚依次连接光电耦合驱动电路和电机；线位移传感器的输出引脚与单片机的线位移检测引脚连接。本实用新型适用于吸烟室自动化通风。
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