-
公开(公告)号：CN104510531A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201510036358.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B18/12
Abstract: 可更换电刀的腹腔内磁锚定电刀机器人，它涉及一种用于腹腔镜微创手术中的器械，以解决现有腹腔内微创手术中医务人员操作手术器械，灵活性差，劳动强度大，容易产生疲劳，影响手术质量的问题，它包括机械结构单元和电控单元；机械结构单元包括壳体、第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、永磁铁和悬挂基座；电控单元包括第一电机、第二电机、控制电路模块和无线收发模块；壳体的内侧壁上镶嵌有控制电路模块和无线收发模块，壳体内布置有第一蜗杆、第二蜗杆、蜗轮、齿条、第一电机和第二电机；齿条滑动安装在壳体内，第一蜗杆与齿条啮合，第二蜗杆与蜗轮啮合。本发明用于腹腔微创手术。
-
公开(公告)号：CN101690674B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910073024.9
申请日：2009-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手，它涉及一种夹持机械手。本发明为解决现有器械夹持机械手不易调整手术器械姿态、夹持安全性差、体积大、不利于手术操作，而且现有器械夹持机械手仅能绕体表切口做定点运动，不能沿切口做平移运动的问题。轴驱动关节将动力通过中心轴输入给支架，支架只转动不移动，传动机构不移动，连动机构与连接杆相对同速反向运动，则与第一平台连接的定位板为不动端，且中心轴的轴线与定位板的定位孔在同一水平线上，即整个机构绕定位板上的定位孔做定点俯仰运动或旋转摆动。本发明除实现绕体表切口做定点运动以外，还能完成沿体表切口的平移运动，本发明提高了手术的可靠性和安全性，本发明的结构紧凑、体积小、便于手术。
-
公开(公告)号：CN112545652A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011390261.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微创手术机器人柔性丝传动手术器械高精度控制方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人柔性丝传动手术器械控制方法控制精度有限，操作粗糙，使用不便的问题。采用简单便捷的方式进行手术器械的离线辨识，并且补偿准确度高。具体地说，本发明事先测量多把器械的滞回曲线，利用多项式拟合和极大似然估计得到该器械通用的滞回模型，再在实际使用之前用FCN网络对电机匀速往返运动时地电流数据进行辨识，准确地提取出回差大小以调整滞回模型的幅值，进而实现对手术器械的细腻控制。使用本发明时，只需要提前让致动电机匀速往返运动若干次即可，十分方便，且补偿细腻准确度高，使用方便。本发明适用于医疗机器人领域。
-
公开(公告)号：CN110960322A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911340038.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于内镜输送机器人的十字轴，本发明涉及一种十字轴，本发明为解决手持内镜劳动强度高，并且医护人员容易受到感染的问题，所述一种用于内镜输送机器人的十字轴包括十字轴支架、竖直轴组件、水平轴组件和制动器座，所述制动器座安装在十字轴支架内，水平轴组件和竖直轴组件均与制动器座连接。本发明通过控制十字轴中的竖直轴和水平轴上的制动器的制动与放开，可以通过调整十字轴中竖直轴和水平轴的角度，可以保持或调整内镜输送机器人输送装置的位置，以便于医护人员将内镜精确地对准患者口控。
-
公开(公告)号：CN110897724A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911361173.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于胃肠镜手术的带力反馈的两自由度主手，属于医疗设备领域，本发明为了解决现有技术中医生在操作肠胃内窥镜输送时无法感知患者体内受到的阻力，极容易对人体内部造成损害，使患者产生不适感的问题，本发明中所述的主手包括基座、旋转关节、主动轮机构、进给带、被动轮机构和两个张紧机构，所述旋转关节固接在基座的一侧，旋转关节中的转动端穿过基座并设置在基座另一侧，主动轮机构设置在基座的另一侧，且主动轮机构与旋转关节的转动端固定连接，被动轮机构通过两个张紧机构固接在主动轮机构上，进给带与主动轮机构和被动轮机构传动连接，本发明主要用于医生进行胃肠内镜手术中的控制端。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109224498A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811325252.6
申请日：2018-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是综合冷冻和机械压缩的火星大气增压收集装置及其方法。该装置包括入口过滤器(1)、空气压缩机(2)、进气阀(3)、制冷机(5)、冷冻室(6)、叶片式热交换器(4)、出气阀(7)、排气阀(8),各部分由气管连接。进入冷冻期时，火星大气经由入口过滤器(1)滤尘，由空气压缩机(2)压缩，再由制冷机(5)降温制冷，将二氧化碳冷冻为固体置于冷冻室(6)。进入解冻期时，随火星大气温度回升，二氧化碳固体升华为气体，冷冻室(6)内升压至0.1Mpa，二氧化碳气体输入处理系统。本发明功率需求约为20W，解决了现有收集技术降温温差大和所需功率大的问题，更加适合火星大气收集任务。
-
公开(公告)号：CN105012022B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510511500.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
-
公开(公告)号：CN105055028A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
-
公开(公告)号：CN113577490B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202110864622.9
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种麻醉气道辅助管理装置，它涉及一种辅助管理装置。本发明为了解决现有的气道管理机械手存在漏气以及下颌支撑力不稳定的问题。本发明包括氧气面罩锁紧系统、两个柔性臂、头枕和控制系统，氧气面罩锁紧系统和控制系统均安装在头枕内，面罩通过氧气面罩锁紧系统调整压紧在患者面部压紧力，两个柔性臂安装在头枕上并通过力矩控制支撑患者下颚处，控制系统与氧气面罩锁紧系统和两个柔性臂电连接，并控制氧气面罩锁紧系统的扣紧力大小以及两个柔性臂的松弛和拉紧。本发明的蛇形臂采用力矩控制，针对不同的患者，均能够提供相同的支撑力，保证手术过程中患者头部的稳定性。本发明用于麻醉气道过程中。
-
公开(公告)号：CN110367909B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910782727.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B1/00
Abstract: 一种新型的消化内镜送进装置，属于医疗器械领域。现有的消化内镜送进装置采用摩擦轮实现送进功能，摩擦轮转动同时会引起摩擦力，不利于力的检测，而且出现意外情况下容易卡死，不利于患者安全。本发明包括固定外壳、回转机构、两个夹持机构、两个送进机构、两张上滑板和四个第一滑块；回转机构包括回转架体和驱动组件，回转架体设置在固定外壳内，驱动组件设置在固定外壳外，回转架体通过驱动组件进行回转运动；每张上滑板两端的下端面分别固装一个第一滑块，两张上滑板分别通过两端的第一滑块并排滑动连接在回转架体的上端面上，每张上滑板上分别设置一个夹持机构和一个送进机构。本发明用于消化内镜的送进与输出。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
113
records
(took 0.06 seconds)
