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公开(公告)号：CN111453001A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910064312.1
申请日：2019-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出一种形状记忆合金弹簧驱动的连接解锁机构，其上结合板为设有通孔的板体；下结合板为盖合在上结合板下表面且同样开有通孔的板体，螺纹件同时穿过上结合板和下结合板，下盖板上端与下结合板连接，上盖板位于下盖板内部且与下盖板间设有间隔空间，上盖板中有钢球，锁紧器上方与上盖板间竖向设有带有压缩预紧力的驱动弹簧，锁紧器外壁上对应钢球设有圆弧形凹槽，锁球环将钢球抵紧在圆弧形凹槽中，记忆合金弹簧连接锁球环，分半螺母通过锁紧器径向压紧至螺纹件上。本发明利用形状记忆弹簧的形状记忆效应触发做动，使本连接解锁机构具有低触发力、低冲击、大承载、快速响应的特点，可以满足现阶段航天应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN110949645A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911347681.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SMA丝径向驱动的水下推进装置，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的螺旋桨水下推进系统产生噪声，造成水下隐身性能差的问题。所述腔体为弹性橡胶材质且呈圆筒状结构，其两端一体固接有挡板，两个挡板上同轴开设有通孔，所述出口单向阀和所述入口单向阀一一对应穿装在两个通孔内，若干径向压条均匀固设在腔体圆周方向的表面且均与腔体的中心轴线平行设置，SMA丝驱动组件同轴套设在腔体上且与腔体紧密接触，径向压条位于SMA丝驱动组件与腔体之间，SMA丝驱动组件通电时沿腔体径向收缩，断电时恢复。通过控制SMA丝的快速通断电，可实现整个推进装置的无声连续推进动作。
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公开(公告)号：CN119872938A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510241870.6
申请日：2025-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种绳驱动的空间锁紧释放装置，属于空间引力波探测锁紧释放技术领域。解决了如何研制出一种高承载、低冲击、响应迅速、可重复进行地面验证的非火工空间锁紧分离机构。它包括钢绳、锁紧触发机构、大力锥、主动端架、被动端架、碟簧组一和碟簧组二，主动端架与载荷舱底板固连，所述被动端架与载荷固连，被动端架位于主动端架内，锁紧触发机构的主拉杆上部依次贯穿大力锥和主动端架顶部，且主拉杆穿出被动端架处的外周套有碟簧组一，主拉杆穿出主动端架顶部处的外周套有碟簧组二，所述锁紧触发机构的触发端连接钢绳。本发明采用绳驱动结合中间锥形机构实现锁紧，与传统的机械锁紧相比，具有更高的灵活性和可控性。
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公开(公告)号：CN119533898A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411653363.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及绳索驱动并联机器人测试技术领域，具体涉及一种稳态流场环境下张紧索气动阻力模拟加载装置及加载方法；加载装置，包括：第一索移动端点和第二索移动端点，第一索移动端点和第二索移动端点之间设有柔性索，柔性索上间隔设有多个加载管，相邻的两个加载管之间设有自适应弹性件；拉动机构，设于加载管上，拉动机构包括至少两级拉动组件，且层叠设置，每级拉动组件包括多组拉动件，前一级拉动件的组数为后一级拉动件的组数的二倍；加载拉线，一端与拉动机构连接，加载拉线穿过滑动机构。柔性索的变形自动调节加载管间距，使得气动载荷均匀地作用在整个索体上，即使在柔性索形状发生变化时，仍能保持受力的均匀性，提高了模拟结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118928748A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411134551.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C1/06
Abstract: 本发明提出了一种应用于变体飞行器的主‑被动紧凑型变刚度旋转关节，属于变体飞行器领域。解决传统飞行器关节变刚度速度慢范围小的问题。它包括第一壳体，内部设置切换驱动组件；刚度调节机构，包括转设在第一壳体一端的刚度调节外壳和同轴设置在刚度调节外壳内的行星齿轮系，切换驱动组件用于驱动行星齿轮系中的太阳齿轮以及多个行星齿轮转动，行星齿轮系中与全部行星齿轮啮合的第二齿圈同轴设置在支撑盘上，支撑盘上设置有与第二齿圈同轴布置的滚子保持架，滚子的壁面均与第二齿圈和刚度调节外壳抵接；位置调节机构，一端与刚度调节外壳相连且此端与支撑盘转动连接，用于驱动刚度调节外壳转动。它主要用于作为飞行器上的关节使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118809657A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411106380.7
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种并联式可精细调节刚度的柔顺关节及工作方法；该柔顺关节，包括：圆筒外壳，圆筒外壳上设有多个滑动槽，圆筒外壳内部设有整体旋转组件，整体旋转组件位于圆筒外壳的一端，且与圆筒外壳连接，整体旋转组件用于带动圆筒外壳整体旋转；柔性输出组件，设于圆筒外壳的中部，柔性输出组件包括输出圆盘和引出件，输出圆盘与圆筒外壳连接，引出件均设于输出圆盘上，引出件插入至滑动槽内，引出件与外部负载连接；刚度粗调组件和刚度细调组件，设于输出圆盘的两侧，刚度细调组件靠近整体旋转组件一侧设置。在结构原理上，采用并联叠加式刚度调整原理，可实现大范围刚度调节和精细刚度调节。
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公开(公告)号：CN115647786B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211260228.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种用于航天员在轨手持可视自动拆卸螺钉装置及方法，属于航空航天技术领域。解决由于锁紧释放机构螺钉由于被遮挡，现有拆卸工具无法进行拆卸维修问题。它包括在轨维修电动工具、拆卸螺钉机构和航天用微型摄像机构，轨维修电动工具的输出端与拆卸螺钉机构的输入端连接，航天用微型摄像机构设置在拆卸螺钉机构的上侧，拆卸螺钉机构的输出端为旋拧套；拆卸螺钉机构包括从上到下依次连接的壳体、转接座、连接座、纵杆壳和第一弯头座，第一弯头座和横杆壳的一端连接，横杆壳的另一端和第二弯头座连接，旋拧套用于与待拆卸螺钉配合；航天用微型摄像机构包括显示屏组件和摄像头。本发明适用于被遮挡的锁紧释放机构螺钉的拆卸。
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公开(公告)号：CN114938159B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210526099.3
申请日：2022-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及空间可折展机构技术领域，具体涉及一种基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节、工作方法及折展机构；基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节，包括压电驱动组件，压电驱动组件包括多个堆叠设置的压电陶瓷片，压电驱动组件具有通电状态和断电状态；位移放大组件设于压电驱动组件上，且与位移放大组件固定连接，位移放大组件具有挤压块；测量反馈组件，设于主动轴和从动轴上，测量反馈组件用于主动转子和从动转子的测量转动力矩、和主动轴和从动轴的转角位移。该基于压电驱动的可重复锁释柔性回转关节能够在任意位置状态下实现从自由转动(零刚度)状态到高刚度状态、甚至锁定状态的转变，并且消除了传动间隙，避免了间隙的恶劣影响。
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公开(公告)号：CN114313321B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111571465.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间对接技术领域，具体为一种中心展开式大容差低冲击空间对接机构；包括追踪航天器和目标航天器，所述追踪航天器舱段内部环向设有八个凹槽，八个凹槽内分别安装有一个动作模块，目标航天器舱段内壁圆周重复安装有八个被动捕获装置；所述动作模块包括捕获钩，捕获钩的摆杆部分设计成V型，目标航天器内设有八个V型槽，捕获钩的V型摆杆部分与V型槽配合连接；本发明具备较大容差能力和自然通道兼有，能够实现重复捕获、调姿、拉进、锁定和分离动作，并降低捕获过程中的轴向冲击，还能够有效的利用舱段充压后内部压力实现自锁。
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公开(公告)号：CN117262254A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311342918.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种可重复使用正交布置的绳控解锁电连接器脱拔装置，属于航天器有效载荷连接与分离技术领域。解决电连接器电解锁未触发或分离不彻底导致电连接器的解锁失效的问题。包括解锁拉杆、拉杆导向筒、安装壳体、弹簧导向筒、弹簧座、锁紧钢丝绳、支撑弹簧、锁紧滑片、分离弹簧、球垫、传力钢丝绳、垫片和解锁弹簧，安装壳体与拉杆导向筒、弹簧导向筒、弹簧座连接，安装壳体内有锁紧滑片，锁紧钢丝绳与锁紧滑片连接，弹簧座内设置解锁弹簧，拉杆导向筒内设置解锁拉杆、支撑弹簧，弹簧导向筒内设置分离弹簧、垫片，传力钢丝绳中部设置球垫，传力钢丝绳与解锁拉杆、垫片连接。本发明通过小解锁力实现彻底脱拔目的，保证电连接器的有效分离解锁。
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