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公开(公告)号：CN108999571B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201810827962.2
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种电磁电机辅助的回转冲击式超声波钻探器，该钻探器的传动轴和采样钻具固定连接，传动轴外周套有夹心式压电换能器和自由质量块，自由质量块位于夹心式压电换能器和采样钻具之间，前壳体与后壳体连接形成一个壳体，回转电机位于后壳体后方并与传动轴连接；采样钻具的尾端套有回复弹簧和轴承套，回复弹簧与轴承套连接，用于提供采样钻具运动过程中的回复力，采样钻具从前壳体头部穿出。本发明解决了冲击式超声波钻探器的钻探效率不高，排屑性能不好的问题，利用电磁电机驱动钻具作回转运动，提出了一种电磁电机辅助的回转冲击式超声波钻探器，相较于冲击式超声波钻探器，回转冲击式超声波钻探器具有更高的钻探效率及优良的排屑性能。
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公开(公告)号：CN110562484B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910905766.7
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于测试火星飞行器单轴旋翼系统的悬停特性测试装置，涉及航空航天域。现有的单轴旋翼飞行器中的旋翼无法实现火星环境的飞行及定点着陆，适用性差且飞行效率极低。本装置包括单轴旋翼模块、动力模块和测量模块，动力模块中的交流伺服电机通过挠性联轴器带动传动轴旋转，传动轴带动浆叶旋转，电机编码器对交流伺服电机的转速进行检测，通过自反馈调节电源电压并修正交流伺服电机的转速，保证浆叶运动转速与工作人员要求的转速值一致，拉力传感器用于测量旋翼的升力，扭矩传感器用于测量旋翼的扭矩。本发明主要用于优选出最适合火星的旋翼。
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公开(公告)号：CN110562483B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910905758.2
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种直立式火星飞行器共轴旋翼系统升阻特性测量装置，它涉及一种测量装置。本发明解决了现有的旋翼系统升阻特性测试装置没有针对火星飞行器系统提供充足的转速并精确获取旋翼系统工作时产生的升力与扭矩，难以满足实际的工程需求的问题。内轴的下端依次穿过外轴上齿轮、第一挡圈、内轴下齿轮、第二挡圈、第一深沟球轴承和第三挡圈，内轴的下端通过双螺母锁紧，外轴上齿轮通过一对第一深沟球轴承安装在内轴上且二者同轴连接，内轴上齿轮与内轴下齿轮相互啮合，外轴下齿轮与外轴上齿轮的下部外沿相互啮合，轴承外壳的下端安装在上支架的中心处，外轴上齿轮通过两个第二深沟球轴承安装在轴承外壳内。本发明用于火星飞行器共轴旋翼系统升阻特性测量。
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公开(公告)号：CN112049915B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910485731.2
申请日：2019-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多轴差速装置，包括依次串联的基元Ⅰ、第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元和第N‑1元，所述N为大于或等于4的正整数，所有单元的主回转中心均同轴设置；基元Ⅰ包括基元Ⅰ第一直齿太阳轮、基元Ⅰ第二直齿太阳轮和基元Ⅰ横轴，基元Ⅰ横轴为基元Ⅰ的主回转轴，所述基元Ⅰ第一直齿太阳轮和基元Ⅰ第二直齿太阳轮套设在基元Ⅰ横轴上且绕基元Ⅰ横轴转动；第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元的结构均相同，基元Ⅰ横轴与第Ⅱ元的内齿轮固连，第Ⅱ元、第Ⅲ元、...、第N‑2元、第N‑1元之间的连接方式均相同。本发明可以构建四轴及以上差速装置，填补了四轴及以上差速装置的空白，易于实现，结构简单、通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112032275B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910476912.9
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H48/06
Abstract: 本发明提供了一种机械式四轴差速装置，包括分动器、封闭齿轮、壳体和四个结构相同的动力器，分动器的主回转中心与封闭齿轮的回转中心同轴，且位于四轴差速传动装置的中心；四个动力器均匀排布于机械式四轴差速传动装置的外周；各动力器的主回转轴相互平行，且平行于分动器的主回转中心；动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ之间无直接传动联系，它们一端均分别与分动器进行传动联系，另一端则均分别与封闭齿轮进行传动联系；壳体起安装、连接及固定作用。本发明提供的机械式四轴差速传动装置是一种利用机械结构在复杂以及不确定环境下实现单一驱动时自适应分动和四轴随机运动时动力耦合的传动装置，形成功率封闭，并可进行精度自校准。
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公开(公告)号：CN108593169B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810355506.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 旋翼式火星无人机单旋翼系统气动特性测试装置及扭矩测试方法和升力测试方法，属于单旋翼无人机技术领域，本发明为解决现有的旋翼系统气动特性测试装置难以实现火星无人机旋翼系统的小升力、低扭矩指标要求，适用性差、测量误差大的问题。本发明包括运动模块、扭矩测量模块和升力测量模块；运动模块下端面与扭矩测量模块上端连接，运动模块与扭矩测量模块置于升力测量模块平衡杆一端的上端面；运动模块用于产生旋转运动，进而产生扭矩和升力；扭矩测量模块用于测量运动模块产生的扭矩；升力测量模块用于测量运动模块产生的升力。本发明用于火星探测的无人机单旋翼系统。
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公开(公告)号：CN112049915A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910485731.2
申请日：2019-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种多轴差速装置，包括依次串联的基元Ⅰ、第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元和第N‑1元，所述N为大于或等于4的正整数，所有单元的主回转中心均同轴设置；基元Ⅰ包括基元Ⅰ第一直齿太阳轮、基元Ⅰ第二直齿太阳轮和基元Ⅰ横轴，基元Ⅰ横轴为基元Ⅰ的主回转轴，所述基元Ⅰ第一直齿太阳轮和基元Ⅰ第二直齿太阳轮套设在基元Ⅰ横轴上且绕基元Ⅰ横轴转动；第Ⅱ元、第Ⅲ元、……、第N‑2元的结构均相同，基元Ⅰ横轴与第Ⅱ元的内齿轮固连，第Ⅱ元、第Ⅲ元、...、第N‑2元、第N‑1元之间的连接方式均相同。本发明可以构建四轴及以上差速装置，填补了四轴及以上差速装置的空白，易于实现，结构简单、通用性强。
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公开(公告)号：CN112032276A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910476475.0
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于齿轮传动的六轴差速装置，包括分动器、封闭齿轮、惰轮、壳体和三个相同结构的动力器，分动器的主回转中心与封闭齿轮的回转中心同轴，且位于六轴差速传动装置的中心；三个动力器均匀排布于机械式四轴差速传动装置的外周；各动力器的主回转轴相互平行，且平行于分动器的主回转中心；动力器Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ之间无直接传动联系，它们一端均分别与分动器进行传动联系，另一端则均分别与封闭齿轮进行传动联系；壳体起安装、连接及固定作用。本发明是一种利用机械结构在复杂以及不确定环境下实现单一驱动时自适应分动和六轴随机运动时动力耦合的传动装置，形成功率封闭，并可进行精度自校准。
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公开(公告)号：CN108216695B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810016320.4
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种钟摆式火星无人机旋翼系统悬停特性测试装置，涉及无人机旋翼系统悬停特性测试领域。解决了地面上的旋翼悬停测试装置，难以模拟在火星环境中对旋翼性能准确测试的问题。它包括火星大气环境模拟装置、支撑框架、旋翼系统和摆角检测装置；支撑框架放置在火星大气环境模拟装置内，且支撑框架上固定有旋翼系统和摆角检测装置；旋翼系统用于产生水平方向上的旋翼升力；摆角检测装置，用于检测旋翼系统上的旋翼连杆在不同旋翼升力下的摆角值。本发明主要用于对火星环境下的无人机旋翼系统进行测试。
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