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公开(公告)号：CN114706417B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210094428.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于传教士优化算法的无人机航迹规划方法，本发明涉及无人机航迹规划方法。本发明的目的是为了解决目前UAV航迹规划算法存在收敛速度慢，规划效果差的问题，以及需要极大的计算资源来完成UAV的航迹规划的问题。过程为：一：初始化参数；二：生成loc(i)，迭代索引niter＝1；三：计算在第niter次迭代中所有个体航迹的目标函数数值；四：若|fmin(niter)‑fmin(niter‑1)|≤τ或niter＞Niter停止迭代，执行九；否则进行五；五：生成loc′(i)；六：生成loc″(i)；七：生成loc″′(i)；八：对loc(i)进行更新，迭代索引加1，重复三至八；九：输出最优航迹。本发明用于机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN110933691B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201911191366.0
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种用于专用融合网络中基于相对熵和理想解的垂直切换方法，所述方法所述方法包括步骤1、利用层次分析法计算网络属性的主观权重；步骤2、采用熵值法计算网络属性的客观权重；步骤3、基于相对熵和理想解相似排序法进行候选网络排序，根据候选网络排序顺序确定最佳切换网络；本发明提出的基于相对熵和理想解相似排序法的垂直切换方法比传统的简单加权法具有更好的切换判决性能。
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公开(公告)号：CN113920303A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111068613.5
申请日：2021-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提出一种基于卷积神经网络弱监督类别无关的图像相似性检索系统及其控制方法，当系统处于离线阶段，输入端传输数据库图像，对数据库图像进行预处理ROI提取模块，将图像的兴趣区域ROI与背景信息分离提取，并通过K‑means和Canopy结合的方式对离线数据库中的ROI对象进行聚类存储；当系统处于在线阶段，输入端传输查询图像，对查询图像进行预处理，使用ROI提取模块将图像的兴趣区域ROI与背景信息分离提取；通过相似度比较模块，将在线阶段提取的数据与离线阶段聚类存储的数据库图像的ROI进行相似性比较，找到最相似的图像；本发明降低相似度比较过程中的运算量且不需要支持集来进行训练，性能上限高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN113365281A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110505896.9
申请日：2021-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于移动稍带的5G广域物联网络架构及其数据传输方法，所述架构包括：地面终端，移动转发节点，网络接入节点和核心网；终端通过低功耗无线接口与转发节点相连，转发节点通过高速无线链路连接网络接入节点，接入节点通过光纤连到核心网；本发明使用具有移动能力的转发节点实现数据传输，在节点经过终端附近时，将终端待发送信息采集到该节点缓冲区上，在移动过程中一直保存该信息；直到该节点到达基站附近时再将终端业务传输到接入节点，实现数据入网；本发明可改善基于现有网络架构下的功耗开销、部署成本和海量用户接入的问题；解决现有5G网络针对海量终端入网存在布设费用高、覆盖范围不足和运营成本高等问题。
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公开(公告)号：CN111083767B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911338954.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的异构网络选择方法。步骤1：业务类型提取特征；步骤2：提取距离特征；步骤3：根据整体网络环境，提取用户特征；步骤4：获得用户当前状态特征；步骤5：建立异构网络，通过马尔科夫决策实现；步骤6：将步骤1‑步骤3提取的特征代入深度强化学习模型；步骤7：根据移动性特征和业务属性特征，定义强化学习的即时奖励；步骤8：利用DQN求解异构网络选择问题。本发明在充分考虑到网络负载情况的同时，对会话的业务属性和终端的移动性以及终端在网络中所处位置的不同进行区分，通过与外界网络环境不断的试错学习能够不断调整自身的动作选择策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112884841A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110400564.4
申请日：2021-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航空无线电电子研究所
Abstract: 一种基于语义目标的双目视觉定位方法，本发明涉及基于语义目标的双目视觉定位方法。本发明的目的是为了解决现有室内定位方法均需在定位前知道场景布局，布局成本高，定位准确率低，无法在未知环境下进行室内定位的问题。过程为：一、得到左右两幅图像；二、识别出当前左右两幅图像中含有的语义目标，以及每个语义目标对应的角点坐标；三、用户在语义目标中选择一个左右图像共同含有的语义目标，基于该语义目标对应的角点坐标建立目标的三维坐标系；四、确定选择的语义目标的角点在左右图像中对应的像素坐标；五、对双目相机进行标定；六、求解当前用户相对于该目标的位置坐标及转向角，实现对用户的定位。本发明属于图像处理领域。
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公开(公告)号：CN112867101A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911190446.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于灰度综合评价值的公安异构无线专网选择方法，所述方法通过层次分析法计算出网络属性的主观权重，利用灰色关联分析法求出灰色关联矩阵，最终结合二者得到灰度综合评价值，可以更加准确且全面的判断权值。此外针对不同业务的不同需求，并综合考虑带宽、网络时延、网络抖动以及丢包率等性能，选择最佳网络，为用户提供优质服务。
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公开(公告)号：CN111314982A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010228265.2
申请日：2020-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于速度预判决和模糊逻辑的异构专网垂直切换方法，包括以下步骤：步骤一、速度预判决：设置不同的速度预判决曲线模型，根据终端的实时速度获得网络评价值，将不合格网络提前剔除；步骤二、模糊化处理：在合格网络中，将网络参数根据隶属度函数映射到低、中、高三个模糊集合，然后通过隶属度归一量化后，计算各属性的标准化隶属值；步骤三、网络性能评价值计算：计算各个属性的权重，利用速度得分值和属性标准化隶属值加权计算各候选网络的综合性能评估值，选取综合性能评估值最大的候选网络进行切换。本发明与传统的基于RSS的垂直切换算法相比能够显著降低切换次数，拥有更好的性能。
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公开(公告)号：CN111083767A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911338954.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的异构网络选择方法。步骤1：业务类型提取特征；步骤2：提取距离特征；步骤3：根据整体网络环境，提取用户特征；步骤4：获得用户当前状态特征；步骤5：建立异构网络，通过马尔科夫决策实现；步骤6：将步骤1-步骤3提取的特征代入深度强化学习模型；步骤7：根据移动性特征和业务属性特征，定义强化学习的即时奖励；步骤8：利用DQN求解异构网络选择问题。本发明在充分考虑到网络负载情况的同时，对会话的业务属性和终端的移动性以及终端在网络中所处位置的不同进行区分，通过与外界网络环境不断的试错学习能够不断调整自身的动作选择策略。
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公开(公告)号：CN111044054A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010009922.4
申请日：2020-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种基于单目SLAM算法利用卡尔曼滤波进行位姿优化的方法，所述方法包括计算旋转向量和平移向量的更新值，并将二者的更新值作为优化后的位姿。本发明通过修改位姿优化算法，减少ORB-SLAM的运算量和耗时，为上层应用提供既精准又高效的定位，实现方法是用简单的卡尔曼滤波方法替换原来较为复杂的BA优化方法来降低计算量，显著地缩短了位姿优化部分的耗时。本发明所述方法与ORB-SLAM相比，提高了实时性。
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