-
公开(公告)号：CN114779649B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210677612.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机悬挂负载运输控制方法，本发明通过双目相机可以获取准确的负载摆角信息，同时所设计的运输控制方法能够使无人机悬挂负载运输系统准确、稳定的跟踪期望轨迹，并且使负载的摆动减至最小，以保证所运输负载的安全，不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
-
公开(公告)号：CN114879718A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210812232.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具有栅格舵的飞行器的控制方法，包括以下步骤：构建栅格舵面的空气动力学计算模型；基于所述栅格舵面的空气动力学计算模型，使用CFX仿真软件进行模拟仿真，得到在亚音速环境下栅格舵的气动特性，其中，采用非结构嵌套网格和结构网格相结合的方式对模拟仿真时完成的计算域进行网格划分；针对所述栅格舵的气动特性设计自抗扰控制器，实现栅格舵对飞行器的控制。本发明基于精度更高的仿真模拟方式得到栅格舵在亚音速环境下的气动特性，并且基于自抗扰控制器进行控制，能够大大提高对飞行器的控制效果，从而提高飞行器的飞行性能。
-
公开(公告)号：CN107688554B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201710780066.0
申请日：2017-09-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应傅里叶分解的频域辨识方法，主要包含两阶段，第一阶段是估计频率响应：首先采集系统的输入和输出数据，然后对数据进行预处理和谱分析，得到系统的频率响应估计值；第二阶段是辨识传递函数模型：主要运用AFD算法，根据第一阶段得到的频率响应估计值将模型表示为加权Blaschke乘积，从而得到离散传递函数。本发明的频域辨识方法通用性强，计算速度快，辨识精度高。
-
公开(公告)号：CN112000125A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010764270.5
申请日：2020-08-02
Applicant: 南京理工大学 , 广州地铁集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道内四旋翼飞行器自主导航方法，利用激光雷达及HectorSLAM算法构建离线的隧道地图同时实现实时定位；通过引入回归滤波机制及主干约束的改进快速探索随机树基于离线地图实现航迹规划；利用三次B样条曲线优化离线航迹；根据离线规划的航迹点及四旋翼实时位置设计PID位置控制器求解引力加速度；根据人工势场法求解障碍物的斥力加速度；计算引力及斥力加速度的矢量和控制四旋翼的姿态角偏转及位置，使四旋翼完成起始点至终点的自主导航飞行。本发明解决了弱光、无GPS信号的地铁隧道环境下的四旋翼自主导航问题，使四旋翼自主完成航迹规划及航迹跟踪避障，以实现基于四旋翼的地铁隧道智能巡检。
-
公开(公告)号：CN107590218B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710777064.6
申请日：2017-09-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F16/182 , G06F16/35 , G06F40/289 , G06F40/30 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于Spark的多特征结合中文文本高效聚类方法，该方法利用HDFS文件系统的高容错性、高数据访问吞吐量，将大量的数据集上传到HDFS文件系统中，然后进行数据预处理，通过客户端提交到Spark集群；完成文本集预处理后，将降维后的文本分别计算语义相似度和基于词频统计的余弦相似度，然后将两种相似度进行结合，得到最终的文本相似度，利用得到的文本相似度，并结合最大距离法，进行文本聚类。本发明将语义信息和词频统计信息结合在一起，使得文本相似度的计算更加准确，同时极大减少了迭代的次数。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110532889A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910713696.5
申请日：2019-08-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋翼无人飞行器和YOLOv3的轨道异物检测方法。方法为：首先制作轨道异物检测数据集，利用数据集训练YOLOv3，得到异物检测模型和模型参数，将异物检测模型和模型参数加载到基于YOLOv3的系统中；然后利用旋翼无人飞行器获得轨道的视频数据并进行预处理，利用基于多智能体的轨道特征识别算法获得轨道特征；接着利用两侧轨道特征计算轨道中心线，基于轨道中心线设定安全检测阈值，划分安全检测区域；最后利用异物检测模型和模型参数在安全检测区域进行异物检测，若检测到存在已知的异物，则发出异常报警，并返回异物的类别和位置，否则返回进行下一轮视频获取。本发明提高了轨道异物检测的精确度和实时性。
-
公开(公告)号：CN107104463B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710505848.3
申请日：2017-06-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明公开了一种换流站在黑启动过程中考虑无功的有功投入量优化方法。具体通过分析换流站接入电网时对交流系统的影响，考虑负荷的电压特性，结合电力系统无功—电压控制，估算在保证交流系统暂态频率稳定的前提下，换流站的最大有功功率投入量，通过大量仿真并拟合得出在保证系统暂态频率稳定的前提下，无功功率对有功投入量优化结果的影响。该方法原理简单，计算快捷，利用换流站投入电网时存在大量无功冲击的特点，优化了交流电网在保证暂态频率不失稳的前提下，能承受的最大有功冲击量，使换流站在黑启动过程中能提供更多的有功出力，对停电电网的快速恢复具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN106532762B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201510583486.0
申请日：2015-09-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种分类处理负荷和风速相关性的直流概率潮流方法。该方法采用基于拉丁超立方采样的蒙特卡罗法求得相关风电场的总风电功率的概率密度曲线；利用负荷一般呈正态分布的特性，采用解析法快速计算总负荷的正态分布函数；最后应用卷积法将两类概率计算结果进行综合。由于在处理具有相关性负荷时避免了负荷样本的生成与采样,该方法可以在保证准确度的前提下，大幅提高概率潮流计算的效率，对系统规划和运行风险评估等有重要意义。
-
公开(公告)号：CN107293995B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201710473468.6
申请日：2017-06-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于差分进化算法的输电线路机械除冰次序优化方法，包括以下步骤：首先产生种群，之后建立适应度函数，并制定差分进化算法策略，最后生成除冰次序生成及优化过程。本发明的方法能够解决现有的机械除冰过程中不考虑除冰次序，使杆塔承受不平衡力超过杆塔设计强度，引起杆塔故障的问题，兼顾杆塔安全与除冰路径，保证按优化后的除冰次序进行机械除冰工作时线路和杆塔的受力不超过安全阈值且除冰路径最小。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
114
records
(took 0.2 seconds)
