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公开(公告)号：CN112000125A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010764270.5
申请日：2020-08-02
Applicant: 南京理工大学 , 广州地铁集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道内四旋翼飞行器自主导航方法，利用激光雷达及HectorSLAM算法构建离线的隧道地图同时实现实时定位；通过引入回归滤波机制及主干约束的改进快速探索随机树基于离线地图实现航迹规划；利用三次B样条曲线优化离线航迹；根据离线规划的航迹点及四旋翼实时位置设计PID位置控制器求解引力加速度；根据人工势场法求解障碍物的斥力加速度；计算引力及斥力加速度的矢量和控制四旋翼的姿态角偏转及位置，使四旋翼完成起始点至终点的自主导航飞行。本发明解决了弱光、无GPS信号的地铁隧道环境下的四旋翼自主导航问题，使四旋翼自主完成航迹规划及航迹跟踪避障，以实现基于四旋翼的地铁隧道智能巡检。
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公开(公告)号：CN110532889A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910713696.5
申请日：2019-08-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋翼无人飞行器和YOLOv3的轨道异物检测方法。方法为：首先制作轨道异物检测数据集，利用数据集训练YOLOv3，得到异物检测模型和模型参数，将异物检测模型和模型参数加载到基于YOLOv3的系统中；然后利用旋翼无人飞行器获得轨道的视频数据并进行预处理，利用基于多智能体的轨道特征识别算法获得轨道特征；接着利用两侧轨道特征计算轨道中心线，基于轨道中心线设定安全检测阈值，划分安全检测区域；最后利用异物检测模型和模型参数在安全检测区域进行异物检测，若检测到存在已知的异物，则发出异常报警，并返回异物的类别和位置，否则返回进行下一轮视频获取。本发明提高了轨道异物检测的精确度和实时性。
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公开(公告)号：CN112000125B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010764270.5
申请日：2020-08-02
Applicant: 南京理工大学 , 广州地铁集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种地铁隧道内四旋翼飞行器自主导航方法，利用激光雷达及HectorSLAM算法构建离线的隧道地图同时实现实时定位；通过引入回归滤波机制及主干约束的改进快速探索随机树基于离线地图实现航迹规划；利用三次B样条曲线优化离线航迹；根据离线规划的航迹点及四旋翼实时位置设计PID位置控制器求解引力加速度；根据人工势场法求解障碍物的斥力加速度；计算引力及斥力加速度的矢量和控制四旋翼的姿态角偏转及位置，使四旋翼完成起始点至终点的自主导航飞行。本发明解决了弱光、无GPS信号的地铁隧道环境下的四旋翼自主导航问题，使四旋翼自主完成航迹规划及航迹跟踪避障，以实现基于四旋翼的地铁隧道智能巡检。
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公开(公告)号：CN110532889B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910713696.5
申请日：2019-08-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/48 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , B61L23/04
Abstract: 本发明公开了一种基于旋翼无人飞行器和YOLOv3的轨道异物检测方法。方法为：首先制作轨道异物检测数据集，利用数据集训练YOLOv3，得到异物检测模型和模型参数，将异物检测模型和模型参数加载到基于YOLOv3的系统中；然后利用旋翼无人飞行器获得轨道的视频数据并进行预处理，利用基于多智能体的轨道特征识别算法获得轨道特征；接着利用两侧轨道特征计算轨道中心线，基于轨道中心线设定安全检测阈值，划分安全检测区域；最后利用异物检测模型和模型参数在安全检测区域进行异物检测，若检测到存在已知的异物，则发出异常报警，并返回异物的类别和位置，否则返回进行下一轮视频获取。本发明提高了轨道异物检测的精确度和实时性。
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