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公开(公告)号：CN104858748A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510282253.7
申请日：2015-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备，包括基台、六自由度机器人、磨削装置、变位机、三维激光测量装置和系统控制主机，六自由度机器人安装在基台上；磨削装置用于磨削叶片进排气边；变位机安装在基台上；三维激光测量装置安装在变位机上，其包括三轴运动平台和三维激光测量装置；三维激光测量装置其包括两个三维激光轮廓扫描仪；系统控制主机与六自由度机器人和三维激光测量装置连接，用于规划磨削装置加工路径以及三维激光测量装置的移动路径，并将路径和指令发送给六自由度机器人执行。本发明集成了自适应磨削和测量，可以保证叶片进排气边轮廓的加工精度。
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公开(公告)号：CN104647145A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510036755.1
申请日：2015-01-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q23/00
Abstract: 本发明公开了一种铣削加工振动位移高带宽补偿装置，属于铣削技术领域，其包括用于支撑主轴的主轴支撑块，呈方框状的口字型滑块以及敞口凹槽，该口字型滑块包围在主轴支撑块的周围，敞口凹槽用于容置口字型滑块和主轴支撑块，主轴支撑块两个侧面分别通过第一X轴音圈电机和第二X轴音圈电机与口字型滑块的与Y轴平行的两个边的内壁相连接，敞口凹槽的与X轴平行的两个边的内壁分别通过第一Y轴音圈电机和第二Y轴音圈电机与口字型滑块的与X轴平行的两个边的外壁相连，敞口凹槽的底部安装有Z轴音圈电机和多个柔性铰链支撑。本发明装置结构简单，布局合理，检测精度高，能同时检测沿X轴、Y轴以及Z轴的振动位移并进行补偿。
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公开(公告)号：CN104589147A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510008289.6
申请日：2015-01-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种薄壁件铣削振动的多机械手臂随动抑制装置，包括刚性底盘、机械手臂系统、音圈电机、薄板、立柱、主轴、支架、激光位移传感器、转换器、控制器、驱动器；机械手臂系统控制四个机械手臂跟随机床主轴的进给运动；控制器对振动位移信号进行采集、处理并输出相应的控制电压对音圈电机进行控制；刚性底盘为八边形的钢质材料，安置于机床加工槽内，其上配置有用以安装立柱和四个机械手臂的结构；音圈电机用以对薄板提供辅助支撑以及抑制其振动；激光位移传感器用以检测薄板的振动位移。本发明使得抑振装置实时跟随铣削刀具的进给移动，从而对薄壁件的铣削振动实现了随动抑制，大幅提高了薄壁件铣削加工的表面质量和精度。
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公开(公告)号：CN104354068A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410604568.4
申请日：2014-10-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q15/12
CPC classification number: B23Q15/12
Abstract: 本发明公开了一种高速铣削电主轴切削颤振的主动抑制装置，包括磁悬浮轴承铣削电主轴、变频器、磁悬浮轴承控制器和信号辅助处理部件；磁悬浮轴承铣削电主轴安置于铣床上，用以加工工件及抑制颤振；变频器与所述磁悬浮轴承铣削电主轴的电机相连，用于驱动所述电机旋转及控制其启停；所述磁悬浮轴承控制器通过控制主轴内部的径向磁悬浮轴承以产生抑制主轴振动的磁场力；信号辅助处理部件用以对上述各器件在铣削加工过程中所传递的信号进行调理。本发明可以大幅提高主轴-刀具系统的动态刚度和阻尼，从而抑制了颤振的发生，提高了切削加工的稳定性及效率。
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公开(公告)号：CN116140972B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310194816.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法及装置，该基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法包括在第一次作业前获取传感器在传感器坐标系下的力和力矩零点值，从多轴组件中选取两个轴杆作为等效双轴，从多孔组件中选取两个轴孔作为等效双孔，控制所述等效双轴向所述等效双孔靠近并接触，调整所述等效双轴姿态，使得所述等效双轴经旋转能够进入所述等效双孔内，旋转所述等效双轴使得所述等效双轴与所述等效双孔在竖直方向上对齐，控制所述等效双轴竖直向下运动。本发明的基于等效双轴模型的机器人多轴孔自动装配方法能够满足多个轴孔的装配需求，同时装配效率高且控制精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119970090A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411986298.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种乳腺超声机器人自主扫查方法及系统，方法包括将探头置于乳房上方，并获取探头位姿、力矩及超声灰度图像；从待超声乳房顶端开始依次执行下扫、底端旋转、上扫及顶端旋转扫描；在扫查过程中实时分析超声图像，检测探头与皮肤的接触力，确保探头持续地与皮肤接触，获取高质量图片；发明可疑病灶后对相关区域进行精扫，沿着探头y轴进行扫查、选择病灶横截面积最大的图像并定位病灶位置、记录信息并将探头复原至全局扫查中断处，获取病灶横截面积最大的图像，并记录病灶信息。本发明利用人工智能实时识别、检测、定位可疑病灶，并且对于可疑病灶进行精扫，选择出最准确的超声图像，为医生提供包括病灶种类、位置的精确信息。
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公开(公告)号：CN119689843A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411551970.0
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国航发南方工业有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于柔顺力控制的航空发动机动力涡轮转子机器人装配方法，本发明在航空发动机的装配过程中使用变阻抗参数算法，通过利用实时力误差和有界函数，可以调整阻抗参数并保证有界，生成的柔顺位置轨迹可以适应环境参数的变化，从而实现精确的力跟踪。本发明所述方法有效提升了航空发动机动力涡轮转子装配的稳定性与精度，提高了航空发动机动力涡轮转子的装配效率，解决了航空发动机在装配时因接触力没有控制好容易造成零件表面损伤的的问题。
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公开(公告)号：CN119388416A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411326991.2
申请日：2024-09-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于腹腔镜运镜技术领域，并具体公开了一种结合导纳控制器的腹腔镜运镜方法及系统。包括使用机器人实现RCM约束下的腹腔镜姿态控制；获取医生施加的关节力矩，若关节力矩大于阈值，则结合导纳控制器和当前位姿计算出机器人的期望位姿，否则，结合当前位姿和运镜指令计算出机器人的期望位姿；根据所述期望位姿计算期望关节角，并据此构建以臂角为冗余参数的机器人运动学模型；根据所述运动学模型建立非阻塞进程下的机器人关节控制框架，以对机器人的关节进行位置控制，从而实现腹腔镜运镜。本发明既能保持腹腔镜始终满足RCM约束，也能实现冗余机器人的自由运动的被动性和有界性，操作精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN115624391B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211048174.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种基于能量罐的双边遥操作控制方法及系统，包括：基于主操作手位姿及位姿分离的增益控制算法进行运动映射，获取从操作手位姿；利用递推最小二乘法设计刚度估计器，用于实时估计操作者补偿反馈力所需的刚度；利用得到的刚度进行力反馈控制器的设计；引入能量罐对主操作手的无源性进行观测和控制，构建遥操作控制框架；基于能量罐和遥操作控制框架获取实际控制律。通过增量式控制算法进行遥操作的主从运动控制，通过刚度估计器和力反馈控制器得到主操作手的反馈力，重新设计了遥操作控制的框架，通过能量罐对系统的无源性进行观测，实现了在从机器臂与环境接触过程中的稳定性控制。
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公开(公告)号：CN118717299A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410656249.1
申请日：2024-05-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗器械控制技术领域，并具体公开了一种应用于遥操作手术的自适应辅助方法及系统。所述方法包括：根据专家操作轨迹和目标点位置生成泛化标准轨迹集；基于动态气泡控制方法，构建目标点速度‑位置混合遥操作的映射关系，并根据该映射关系实现对机器人位姿的控制；获取机器人末端的位置，实时对目标进行预测并计算目标的可信度；根据机器人末端实时位置和预测目标的标准轨迹，对主手施加辅助力，完成对目标点位置控制的辅助；根据机器人末端与预测目标位置之间的距离同步调节速度控制下的姿态，完成对目标点姿态控制的辅助。本发明提高了主手操作的连贯性，能精确自适应完成对从手位置和位姿控制的辅助。
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