公开(公告)号：CN119388416A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411326991.2

申请日：2024-09-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 汪一苇 ,  赵欢 ,  丁海南 ,  盛宇博 ,  杨司航 ,  丁汉

IPC: B25J9/16 ,  A61B1/313 ,  A61B34/30 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明属于腹腔镜运镜技术领域，并具体公开了一种结合导纳控制器的腹腔镜运镜方法及系统。包括使用机器人实现RCM约束下的腹腔镜姿态控制；获取医生施加的关节力矩，若关节力矩大于阈值，则结合导纳控制器和当前位姿计算出机器人的期望位姿，否则，结合当前位姿和运镜指令计算出机器人的期望位姿；根据所述期望位姿计算期望关节角，并据此构建以臂角为冗余参数的机器人运动学模型；根据所述运动学模型建立非阻塞进程下的机器人关节控制框架，以对机器人的关节进行位置控制，从而实现腹腔镜运镜。本发明既能保持腹腔镜始终满足RCM约束，也能实现冗余机器人的自由运动的被动性和有界性，操作精度高，稳定性好。