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公开(公告)号：CN112100565A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010900534.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F17/11 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距以及前轮转角中的至少一种预估第一道路曲率；根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率；根据所述第一道路曲率和所述第二道路曲率确定目标道路曲率，通过本发明的技术方案，以实现以低成本的自动驾驶传感器来快速，并且及时的获得道路曲率，以满足自动驾驶功能的需求。
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公开(公告)号：CN112086010A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010917806.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标路段的定位数据；根据预设关键帧确定方法确定所述定位数据中激光雷达点云数据的关键帧序列；根据所述关键帧序列，所述定位数据中的GPS数据和惯性导航数据确定优化关键帧序列；根据所述优化关键帧序列生成地图。本发明实施例的技术方案，解决了仅通过激光雷达点云数据生成地图时时间消耗较长，精度较低的问题，提高了生成的地图的精度，保证了生成地图的准确性，降低了生成地图所需的时间。
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公开(公告)号：CN106894926B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201710056161.6
申请日：2017-01-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及电控燃料喷射阀的控制阀，包括喷油器体、节流孔板、控制阀座、回位弹簧、衔铁、衔铁杆电磁铁弹簧、电磁铁组件、球座和密封小球；其特征在于：阀座上部的阀座凸台上端面设有环形槽，阻尼垫嵌置于环形槽内，阻尼垫采用弹性体材料制成，阻尼垫上设有上端敞口的盛油环槽，阻尼垫上部设有向往平展延伸的延伸部，延伸部置于阀座凸台上端面与衔铁凸台下端面之间，延伸部上表面设有若干道沿圆周方向均布的径向泄油槽，径向泄油槽内端与盛油环槽相连通。本发明能够有效解决控制阀在关闭过程中密封小球与密封锥面之间的刚性撞击，减小动态冲击应力，增加阻尼，衰减振荡，极大增加控制阀组件的使用寿命，从而提高喷油器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119296065A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411784156.3
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01C21/00 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于雷达神经网络的道路线检测方法、装置、设备及介质，涉及道路线检测技术领域，该方法包括：获取待检测道路对应的目标点云数据，并将目标点云数据转换为栅格特征数据；将栅格特征数据输入至雷达神经网络模型，得到雷达神经网络模型输出的与栅格特征数据对应的置信度和编码值；根据置信度和编码值，基于密度聚类算法将栅格特数据进行聚类，基于聚类结果待检测道路对应的道路线。本发明的技术方案，通过雷达神经网络对点云数据对应的栅格特征数据处理，实现了对道路线检测的长距离检测，检测效果稳定且准确。
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公开(公告)号：CN119251792A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411784154.4
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种车道线检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车道线检测技术领域，该方法包括：获取待检测道路对应的目标点云数据，并将目标点云数据转换为栅格特征数据；将栅格特征数据输入至目标检测模型中，得到目标检测模型输出的与栅格特征数据对应的编码值和置信度；其中，目标检测模型中包括动态蛇形卷积层和长短期记忆网络层；基于编码值和置信度，确定待检测道路的车道线。本发明的技术方案通过动态蛇形卷积层和长短期记忆网络层的结合对特征进行处理，解决了现有的车道线检测分割模型，受限于车道线细长并且连续的特征，会出现检测线过于粗大、检测线断开、漏检误检等问题，实现了对细长特征的识别，提高车道线检测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117496061A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311482198.7
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请公开了一种点云可视化方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取目标车辆的仿真点云数据，并对所述仿真点云数据进行解码，得到所述仿真点云数据对应的仿真坐标信息；其中，所述仿真点云数据包括至少一个仿真点云；根据所述仿真坐标信息，生成整车点云数据；对所述整车点云数据进行格式转换，得到可视化点云数据，并对所述可视化点云数据进行可视化。上述技术特征，通过根据对仿真点云数据解码得到的仿真坐标信息，生成整车点云数据，在实现点云可视化的连续性的同时，提高了点云可视化的准确性。
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公开(公告)号：CN117452943A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311430890.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶绕行方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：基于自动驾驶车辆周围的障碍物确定出阻碍障碍物，并生成阻碍障碍物模型；沿阻碍障碍物模型边缘添加不可穿越层与可穿越层；基于不可穿越层与可穿越层建立约束条件；并基于自动驾驶车辆的运动学参数建立目标函数；且采用约束条件对目标函数进行优化得到优化轨迹参数矩阵；基于优化轨迹参数矩阵生成优化轨迹，响应于优化轨迹穿过可穿越层，且自动驾驶车辆靠近阻碍障碍物，采用优化轨迹控制自动驾驶车辆绕行阻碍障碍物，本发明便于提升自动驾驶车辆绕行障碍物时的舒适性与安全性。
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公开(公告)号：CN117351079A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311277102.3
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定图像获取设备在当前时刻感知的目标图像信息，并根据所述目标图像信息确定至少一个目标对象的二维检测框信息和三维检测信息；确定激光雷达感知的在当前时刻在图像坐标系下的激光雷达点云数据；基于二维检测框信息以及图像坐标系下的激光雷达点云数据确定目标对象的第一三维检测框信息；基于三维检测信息确定目标对象的第二三维检测框信息；基于第一三维检测框信息与第二三维检测框信息确定车辆的当前位置信息。通过执行本方案，可以实现高效、快速、准确地进行车辆定位，可以节约成本，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN114475584B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210188479.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的避障控制方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：采集车辆行驶信息和障碍物信息，并根据行驶道路信息和障碍物信息，获取道路约束范围；若基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内未成功处于道路约束范围内，则根据车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的漂移稳定性约束条件，获取第一横摆角速度范围；并根据第一横摆角速度范围，获取规划漂移轨迹，并根据规划漂移轨迹进行车辆的避障控制。本实施例的技术方案，通过采用基于预设的稳定性约束条件的避障模式切换策略，以针对不同的避障工况使用对应不同的避障模式，可以提升不同避障工况下的紧急避障的有效性，可以提升对不同避障工况的适用性。
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公开(公告)号：CN116968769A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310952777.7
申请日：2023-07-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍物决策方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆当前行驶的目标车道；基于目标车道检测目标车辆是否满足预设安全行驶条件；若目标车辆满足预设安全行驶条件，则获取目标车辆当前行驶的目标前轮转角；基于目标前轮转角、预设转角安全系数和预设车辆横向膨胀距离，确定目标车辆当前行驶的目标安全区域；基于目标车辆周围的障碍物位置信息和目标安全区域，确定不影响目标车辆行驶的安全障碍物和影响所述目标车辆行驶的危险障碍物。通过本发明实施例的技术方案，实现降低障碍物决策处理的障碍物范围，减少自车因安全障碍物预测轨迹引起的误刹车、急加速等行为，提升自动驾驶车辆行驶效率及运行体感。
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