公开(公告)号：CN111736604A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010591438.7

申请日：2020-06-24

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 刘金波 ,  黄海洋 ,  张建 ,  王宇 ,  李春善 ,  侯殿龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种远程驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆外围环境信息和车辆信息，其中，所述车辆信息包括：车辆前轮转角、车辆轴距和车辆后轴半径；根据所述车辆前轮转角、车辆轴距和车辆后轴半径确定车辆两侧后轮的预测轨迹信息；将所述车辆外围环境信息、车辆两侧后轮的预测轨迹信息以及车辆信息发送至远程台架设备；接收所述远程台架设备发送的远端控制指令，根据所述远端控制指令进行远程驾驶，通过本发明的技术方案，以实现能够提高远程操控便利性和灵活性，并保证远程驾驶安全性。

公开(公告)号：CN111661137A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010543559.4

申请日：2020-06-15

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 刘金波 ,  王宇 ,  张建 ,  黄海洋 ,  李春善 ,  周添

IPC: B62D1/28 ,  B62D6/00 ,  G08C17/02 ,  B62D137/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种远程驾驶路感模拟方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：通过负载观测器获取方向盘阻力矩；通过电动助力转向系统的反力策略获取转向补偿力矩；根据所述方向盘阻力矩和所述转向补偿力矩确定路感力矩；通过无线网络将所述路感力矩发送到远程控制端，以使所述远程控制端控制路感电机产生与所述路感力矩相同的力矩。本发明实施例实现了将装载EPS系统的车辆的路感信息准确反馈到远程控制端的驾驶员，提高了远程控制端获取的车辆运行信息的准确性，有利于驾驶员对车辆发出更加准确的控制指令。

公开(公告)号：CN111619667A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010495693.1

申请日：2020-06-03

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李春善 ,  王宇 ,  张建 ,  刘金波 ,  周添

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置和车辆，该方法包括：获取当前帧的各通信报文，其中，各通信报文包括数据信息、计数位和校验位，数据信息为主路信号、冗余信号或底盘信号；根据计数位和校验位判断通信报文是否存在通信故障，根据判断结果确定有效信号；基于有效信号确定控制指令，以通过控制指令对车辆进行控制，解决了车辆行驶过程中线控转向系统在通过转向盘控制车轮转向时控制信号出现错误时无法及时识别或及时控制车轮转向的问题，通过采集并校验主路信号、冗余信号和底盘信号是否存在故障，准确判断有效信号，进而控制车辆，提高车辆安全性，并且不需要机械连接和部署过多的传感器，方法简单、结构简易，便于实现。

公开(公告)号：CN209852413U

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201920255293.6

申请日：2019-02-28

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 王宇 ,  张建 ,  刘晔 ,  刘金波 ,  黄海洋 ,  韩亚凝

IPC: B62D5/04 ,  B62D3/12

Abstract: 本实用新型公开了一种具备冗余功能的线控转向装置，其包括路感模拟执行器、转向执行器和线控转向控制模块；所述转向执行器包括第一齿轮齿条机构、第一齿条行程传感器、第一转向电机控制器、第一转向电机、第一转向电机转子位置传感器、第二齿轮齿条机构、第二齿条行程传感器、第二转向电机控制器、第二转向电机、第二转向电机转子位置传感器和转向机。本实用新型通过冗余的第一转向电机与第一转向电机控制器和第二转向电机与第二转向电机控制器，保证了故障出现时，线控转向系统仍然可以正常转向，保障车内乘员安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208350972U

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201820419790.0

申请日：2018-03-27

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 刘金波

IPC: G01R31/44

Abstract: 本实用新型涉及一种车灯测试用PWM直流斩波器，由五位独立按键、LCD显示屏、直流电压输入接口、脉冲电压输出接口、电压转换单元、单片机控制单元、功率驱动单元和报警单元组成，基于51单片机开发，利用脉宽调制(PWM)控制方式，通过按键输入方式将频率、占空比等参数输入装置，从而生成对应频率、占空比的脉冲电压；该装置具有自动存储功能，并且掉电参数不丢失，还具有声光报警功能。本实用新型设计精巧，控制精度较高，人机交互快速简洁，采用快插接头，试验过程中安装与拆卸极为方便。同时该装置还具有成本低、通用性强等特点，无需任何改动便可直接移植到电机控制、电磁阀控制等领域，可谓是做到了一机多用。