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公开(公告)号：CN102837833A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210326094.2
申请日：2012-09-06
申请人： 华润三九医药股份有限公司 , 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明提供一种中药颗粒下料装置，包括盛放中药颗粒的储药瓶、与所述储药瓶下部出药口相连的带有出料口的下料器、输送中药颗粒的导流槽以及控制单元，其还包括置于所述下料器出料口下方的称重装置，所述称重装置包括托盘、位于托盘下方的称重传感器以及第一驱动电机，所述第一驱动电机可接受控制单元信号驱动托盘和称重传感器同时翻转，用以把托盘中的中药颗粒全部倒入所述导流槽中；本发明采用传感器称量式计量，可以实现量程范围内的全规格无级称量，可解决矿物质类中药小剂量的称量，医生开处方时，可以在更宽范围内开处方。
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公开(公告)号：CN102513434A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110387468.7
申请日：2011-11-29
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B21D26/021
摘要： 本发明涉及一种喷头倾斜机构，其包括固定悬臂、固定于固定悬臂的旋转驱动电机、安装于旋转驱动电机的转动架、安装于转动架并固持有喷头的平行杆铰链机构及驱动平行杆铰链机构的直线电机，所以转动架、平行杆铰链机构在所述旋转驱动电机转动下绕驱动电机旋转，所述平行杆铰链机构在直线电机的驱动下运动并能使所述喷头绕预先设定的成形点转动，确保成形点位置固定，具有较高成形效率和成形精度。
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公开(公告)号：CN114291998B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210043702.2
申请日：2022-01-14
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请公开了一种用于压滤机去泥饼的自动化设备，包括支架、第一安装板、设有所述支架且用于驱动所述第一安装板沿所述支架的高度方向移动的升降驱动机构、设于所述第一安装板上的至少一个去泥组件，以及用于识别所述压滤机的滤网上残留的泥饼的视觉处理系统；所述去泥组件包括与所述第一安装板固定连接的去泥驱动件，以及与所述去泥驱动件的活动端相连的至少一个去泥刮板。本申请提供的用于压滤机去泥饼的自动化设备，解决了现有技术中，压滤机固液分离操作后，粘连在滤网上的泥饼去除不充分，去除过程噪音大及去除设备自动化程度低的问题，提升了自动化程度，降低了人工的参与度，保证了泥饼去除的充分性。
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公开(公告)号：CN114802660B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210368278.9
申请日：2022-04-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请提供了一种水下机器人，包括：机身；腹部动力机构，安装于机身的下侧；腹部动力机构包括：至少一个第一驱动件；多个划水件，分别与至少一个第一驱动件的输出端连接，多个划水件用于在至少一个第一驱动件的驱动下在水中往复摆动以带动机身在水中游动。本申请没有使用推进器来驱动机身，而是通过至少一个第一驱动件及多个划水件的配合工作来驱动机身在水中游动，第一驱动件及划水件均为简单的物件，占用空间小，且多个划水件分开设置，使得划水件在水中的阻力大大减少，从而使得耗能减少。
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公开(公告)号：CN116045973A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211482676.X
申请日：2022-11-24
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明提供了一种机器人的定位方法、系统及应用，涉及定位系统技术领域。其中，该定位方法包括：获取上一时刻状态位姿、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度，并根据上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿；获取当前时刻总测量噪声，并根据当前时刻总测量噪声和当前时刻状态位姿计算当前时刻测量位姿；根据当前时刻状态位姿和当前时刻测量位姿计算当前时刻最优位姿。本发明利用紧耦合和松耦合相结合的方式融合各传感器的位姿估计结果，提高了机器人的定位精度，成本低廉。
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公开(公告)号：CN114800596B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210405118.7
申请日：2022-04-18
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明涉及夹持装置技术领域，提供一种夹具及机器手。夹具包括基座、旋转驱动件、旋转传动件、第一导向齿轮和相对设置的两个第一夹持件，旋转传动件安装于旋转驱动件的输出轴，旋转传动件设有限位槽；第一导向齿轮安装有弹性传动件，弹性传动件的弹性端弹性嵌入限位槽内。其中，在两个第一夹持件相向运动过程中，对物体的夹持力不断增大，旋转传动件施加于弹性传动件的作用力也不断增大，直至该作用力大于或等于预设力值时，弹性传动件的弹性端弹性脱离限位槽且保持抵压旋转传动件，此时，旋转传动件施加于弹性传动件的作用力恒定等于该预设力值，实现恒力夹持，解决了现有的夹具的夹持力不可控的技术问题。
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公开(公告)号：CN115439554A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211047328.X
申请日：2022-08-29
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请适用于视觉测量技术领域，提供一种标靶、信息检测方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括：控制相机对标靶进行拍照得到第一成像图像；基于第一成像图像，提取得到圆环的内圆周上相对距离最远的第一像素点对、圆环的外圆周上相对距离最远的第二像素点对、三个圆的圆心像素点及第一三角形的顶点像素点；基于第一像素点对及第二像素点对，确定第一成像图像中圆环的长径所在的第一直线；基于圆心像素点及顶点像素点，确定第一成像图像中第一三角形的底边所在的第二直线；将第一直线与第二直线的交点确定为第一成像图像中标靶的成像中心点。该方案能够提升图像数据处理效率，提升标靶实用性。
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公开(公告)号：CN114735177A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210390172.9
申请日：2022-04-14
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请提供了一种水下运动机构及水下机器人，水下机器人包括水下运动机构，水下运动机构包括第一驱动件、线绳及至少一个蹼组件；线绳连接于第一驱动件与蹼组件之间，线绳用于在第一驱动件的驱动下，带动蹼组件展开以增加蹼组件在水中的受力面积或者带动蹼组件收拢以减少蹼组件在水中的受力面积。本申请的水下机器人，可以将第一驱动件安装在于蹼组件相间隔的位置，减小了蹼组件惯量，提高了蹼组件的往复摆动的控制精度。
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公开(公告)号：CN114394219A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210042369.3
申请日：2022-01-14
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请公开了一种基于头部及多鱼鳍协同运动的智能仿生机器鱼，包括具有机架的鱼体、控制器、与控制器电连接的惯性传感器、转动安装于鱼体的一端且具有尾鳍件的鱼尾组件、转动安装于鱼体的另一端的鱼头组件、用于驱动鱼尾组件摆动且与控制器电连接的鱼尾驱动机构，以及用于驱动鱼头组件摆动且与控制器电连接的鱼头驱动机构。惯性传感器检测实时采集当前机器鱼的偏航角度，并把该数据信息回传至控制器，通过对数据的解析处理，得到鱼头组件需要调整的运动角度值，鱼头驱动机构根据控制器的控制命令调整其运动方向，实现控制鱼头组件的摆动方向，进而利用鱼头组件的实时角度调整，减小鱼头组件晃动的幅度，有效解决机器鱼偏航的问题。
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公开(公告)号：CN114212228A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111457929.3
申请日：2021-12-01
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请提供了一种仿生鱼尾及仿生机器鱼，仿生机器鱼包括头部、鱼身及仿生鱼尾，头部设于鱼身的头端，仿生鱼尾设于鱼身的尾端，头部设有用于驱动鱼身及仿生鱼尾周期性摆动的防水舵机。仿生鱼尾，包括：驱动机构，驱动机构设于鱼身的尾端并与防水舵机电连接；尾鳍，驱动机构与尾鳍连接，驱动机构用于驱动尾鳍张开以增加尾鳍在水中的受力面积或者用于驱动尾鳍收拢以减少尾鳍在水中的受力面积。本申请的仿生鱼尾，能够在仿生鱼尾的一个摆动周期中通过对尾鳍形状的主动调节，使得尾鳍在游动过程中具有较大角度的张合功能，从而提高了仿生机器鱼整体的游动速率。
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