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公开(公告)号：CN109159877A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810769800.8
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全海深AUV自主采样作业方法。全海深AUV包括了高速水声通信系统、全海深采样系统、导航与推进系统。高速水声通信系统包括了AUV侧发射接收机和母船侧发射接收机；全海深采样系统包括了水体采样器、沉积物取样装置和收放缆车；导航与推进系统包括深海导航设备、纵向推进器和垂向推进器。高速水声通信系统为全海深AUV采样作业提供水下声通信方式，实现人工辅助采样作业；全海深采样系统可以在AUV定点悬停状态下完成采样作业，提高AUV自主采样作业的安全性；导航与推进系统为AUV提供机动能力。本发明提高了深水AUV的作业效率和作业水平。
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公开(公告)号：CN109018256A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810602840.3
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种波浪滑翔器的水下拖体缓冲系缆初始配平方法，在确定系缆分段数目、部分节点配置的重力或浮力等初始条件的情况下，将缓冲系缆进行分段组划分，对各个分段组或单独分段求解静力平衡方程，继而求解其他节点处需配置的重力或浮力，同时提供拖曳母体受垂向载荷的估计值和和各分段与水平面夹角的估计值。利用本发明的计算结果作为进一步水中配平试验的初值，可降低水中配平试验的盲目性，提高确定最终配平方案的效率，进一步地可提供多种初始条件下的配平方案估计以及对应的系缆形状估计、拖曳母体载荷估计，形成图谱，为方案选择提供基础。
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公开(公告)号：CN108802737A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810510963.4
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S15/46 , G01S7/52004 , G01S15/006 , G01S2015/465
Abstract: 本发明提供的是一种用于浅水域水下定位的超短基线系统及校准方法。包括水下基阵、甲板控制单元、姿态传感器和卫星定位装置，卫星定位装置、姿态传感器配置完备后与母船固连，卫星定位装置和姿态传感器与甲板控制单元建立数据连接，水下基阵通过安装架与母船体固连，水下基阵相对于母船坐标系有一个初始安装角，所述初始安装角度的大小根据由保证被定位对象的预定轨迹在水下基阵探测开角的中间位置附近的条件确定。本发明的校准方法利用遗传算法全局寻优的特点，获得校准方程准确解的近似值，将其作为高斯‑牛顿最小二乘法迭代求解的初始值，使校准结果更加准确可靠。
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公开(公告)号：CN108336493A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810062943.5
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下潜器多功能通讯天线，包括天线信号收发端、通讯模块耐压舱盖、通讯模块耐压舱；天线信号收发端包括天线罩、北斗天线、无线电天线，北斗天线和无线电天线密封置于天线罩内部；通讯模块耐压舱内设置有北斗通讯模块、无线电通讯模块和WIFI通讯模块；天线罩下端与通讯模块耐压舱盖上设置的固定台密封连接，通讯模块耐压舱盖与通讯模块耐压舱密封连接。本发明将无线电模块，北斗模块，WIFI模块封装成一体，整体结构紧凑，体积小，水密性能好，便于装卸。
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公开(公告)号：CN108216533A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810010567.5
申请日：2018-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明涉及水下运载领域，具体涉及一种深海水压驱动式自收放信号舱。本发明包括了通信球舱1和自收放机构14；所述通信球舱安装在多个自收放机构14对称安装所形成的槽内；上升时，水压减小，橡皮膜发生弹性形变，自收放机构托住通信球舱使其上半部分暴露于水下运载器外壳之外；下沉时，水下压力不断增大，橡皮膜发生弹性形变，通信球舱收入水下运载器的外壳之内；同时，所述的整流膜被从弹簧卷轴中拉出，使水下运载器表面平整，不影响运载器的水下航行阻力。本发明利用浅水与深海水下压力的区别，完成通信球舱的自主释放与回收，而无需消耗能源，适用于例如自主式水下运载器等对能源消耗有要求的水下载具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103970144B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410121002.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光纤插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关14，开关15，铱星通讯模块16，光端机17，上盖右槽18，串口接头19，风扇20，水声通讯模块21，无线电控制板22，电源插座23，电源座板块24，工控机25，无线电模块26。本发明是由水声通讯获取当前水下机器人的运动姿态和位置。当水下机器人在水面工作时还可以通过无线电和铱星跟踪器来对水下机器人进行跟踪定位和发送控制指令。
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公开(公告)号：CN103895841B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410083779.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层固定架中，中层升降架通过其上的齿条与安装在驱动电机上的齿轮相配合，驱动电机安装在外层固定架上。本发明结构简洁紧凑，能够有效处理水下机器人在运动过程中水流对设备线缆的冲击问题，适用于小型或中型设备。该装置一次工作可实现单一设备或多设备的同时升降作业。
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公开(公告)号：CN105429257A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510874381.0
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H02J7/045 , H01M10/441
Abstract: 本发明公开了一种AUV智能充电装置及充电方法。包括主电源模块、电压电流控制模块、接口选择模块、辅助电源模块、充电设置模块、无线通讯模块、智能控制器模块和电压电流温度检测模块；主电源模块输出端与电压电流控制模块的电源输入端连接，电压电流控制模块的输出端与接口选择模块的电源输入端连接；辅助电源模块的输出端与智能控制器模块的电源输入端连接，充电设置模块和电压电流温度检测模块分别与智能控制器模块的信号输入端连接，智能控制器模块的控制信号输出端分别与电压电流控制模块和接口选择模块的控制信号输入端连接；无线通讯模块与智能控制器模块通过TTL232连接。本发明具有结构简单、使用方便，具有远程操控的优点。
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公开(公告)号：CN103895841A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410083779.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层固定架中，中层升降架通过其上的齿条与安装在驱动电机上的齿轮相配合，驱动电机安装在外层固定架上。本发明结构简洁紧凑，能够有效处理水下机器人在运动过程中水流对设备线缆的冲击问题，适用于小型或中型设备。该装置一次工作可实现单一设备或多设备的同时升降作业。
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公开(公告)号：CN103112561A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201210439839.6
申请日：2012-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的每一个端口与一个第二机械臂的一端铰接，第二机械臂的另一端与一个第一机械臂的一端铰接，每个第一机械臂又通过连接件与骨架铰接，每个第一机械臂上设置有防滑手。防滑手及机械臂在骨架上以定位槽的轴线周向布置，可通过控制定位槽的轴向运动从而控制防滑手及机械臂的周向运动来实现对AUV的回收。该AUV水下回收装置结构灵活紧凑并具有一定的抗干扰能力，适用于潜艇或其他具有水下定位能力的载具上。
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