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公开(公告)号：CN109283842B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN201810874966.6
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种无人艇航迹跟踪智能学习控制方法，属于无人艇智能控制技术领域。本发明包括：根据无人艇作业任务预先设定若干航迹点，依次连接各航迹点，生成由直线路径单元组成的复合路径，提取每个直线路径单元上的实时参考路径点：计算无人艇参考艏向角，并建立跟踪下一个直线路径单元的切换策略：设计基于模型在线学习的模糊自适应控制器，采用乘积推理机实现规则的前提推理，使用单值模糊器进行模糊化，利用乘积推理机实现规则前提与规则结论的推理，采用平均解模糊器，得到模糊系统的输出；将控制力、控制力矩映射为推进器电压与指令舵角，驱动无人艇达到期望航速、航向，进而完成航迹跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109204721A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810869540.1
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶领域，公开了一种可分离船体式多功能除污船，包括左半体，右半体，第一前链桥栓柱，第二前链桥栓柱，可伸缩前链桥，可伸缩后链桥，第二喷水推进器，拖网，围油栏，第一吸油装置，第二吸油装置，吊臂，第一后链桥栓柱，第二后链桥栓柱和第一喷水推进器；本发明能根据污染区域面积的大小，调整两个半船体之间的距离和夹角适应污染区域，还能进行油污和固体漂浮物的收集和清理；两个喷水推进装置使得转向灵活，机动性能良好。本发明除污效率较高，适应范围较广，可避免人工收集时与污染物的直接接触，减少了污染物对人体的伤害，并且采用物理方式对油污和固体垃圾进行回收，避免了在回收过程中对环境的进一步破坏。
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公开(公告)号：CN105429257A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510874381.0
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H02J7/045 , H01M10/441
Abstract: 本发明公开了一种AUV智能充电装置及充电方法。包括主电源模块、电压电流控制模块、接口选择模块、辅助电源模块、充电设置模块、无线通讯模块、智能控制器模块和电压电流温度检测模块；主电源模块输出端与电压电流控制模块的电源输入端连接，电压电流控制模块的输出端与接口选择模块的电源输入端连接；辅助电源模块的输出端与智能控制器模块的电源输入端连接，充电设置模块和电压电流温度检测模块分别与智能控制器模块的信号输入端连接，智能控制器模块的控制信号输出端分别与电压电流控制模块和接口选择模块的控制信号输入端连接；无线通讯模块与智能控制器模块通过TTL232连接。本发明具有结构简单、使用方便，具有远程操控的优点。
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公开(公告)号：CN109116732A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810869524.2
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于Hurwitz稳定的欠驱动无人艇滑模镇定控制方法，属于无人艇镇定控制技术领域。考虑环境干扰力的影响建立无人艇镇定控制误差方程；通过坐标变换以及控制输入变换对镇定控制误差模型进行解耦；定义新的控制变量进行系统变换，得到便于控制器设计的两个镇定控制误差子系统；分别设计两个子系统的滑模控制器并进行控制输入逆变换得到实际控制力与控制力矩；根据Hurwitz稳定条件设计滑模控制器参数，最终得到无人艇镇定控制的滑模控制律。所设计的控制器通过在控制器中对干扰力进行补偿来增强系统鲁棒性，滑模控制面参数根据Hurwitz稳定条件来确定，保证控制器具有较好的收敛性能。
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公开(公告)号：CN105429257B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510874381.0
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV智能充电装置及充电方法。包括主电源模块、电压电流控制模块、接口选择模块、辅助电源模块、充电设置模块、无线通讯模块、智能控制器模块和电压电流温度检测模块；主电源模块输出端与电压电流控制模块的电源输入端连接，电压电流控制模块的输出端与接口选择模块的电源输入端连接；辅助电源模块的输出端与智能控制器模块的电源输入端连接，充电设置模块和电压电流温度检测模块分别与智能控制器模块的信号输入端连接，智能控制器模块的控制信号输出端分别与电压电流控制模块和接口选择模块的控制信号输入端连接；无线通讯模块与智能控制器模块通过TTL232连接。本发明具有结构简单、使用方便，具有远程操控的优点。
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公开(公告)号：CN109283842A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810874966.6
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种无人艇航迹跟踪智能学习控制方法，属于无人艇智能控制技术领域。本发明包括：根据无人艇作业任务预先设定若干航迹点，依次连接各航迹点，生成由直线路径单元组成的复合路径，提取每个直线路径单元上的实时参考路径点：计算无人艇参考艏向角，并建立跟踪下一个直线路径单元的切换策略：设计基于模型在线学习的模糊自适应控制器，采用乘积推理机实现规则的前提推理，使用单值模糊器进行模糊化，利用乘积推理机实现规则前提与规则结论的推理，采用平均解模糊器，得到模糊系统的输出；将控制力、控制力矩映射为推进器电压与指令舵角，驱动无人艇达到期望航速、航向，进而完成航迹跟踪。
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