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公开(公告)号：CN109394344B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201811640672.3
申请日：2018-12-29
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开一种数据自校准主操作手，位置部分和姿态部分，所述位置部分和所述姿态部分固定连接，所述姿态部分固定设置有九轴传感器，该主操作手通过在第一关节处设置九轴传感器，实现主操作手关节运动数据采集的安全性和准确性，且九轴传感器应用在主操作手中的结构设计简洁，大大减少了电气元件的数量，大大降低了结构成成本和体积。
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公开(公告)号：CN117450249A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311510556.0
申请日：2023-11-14
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗设备领域，具体而言，涉及一种齿轮间隙补偿方法、装置及存储介质。一种齿轮间隙补偿方法，包括：控制第一齿轮顺时针转动，获取满足第一预设条件的顺时针齿轮转动角度，控制第一齿轮逆时针转动，获取满足第二预设条件的逆时针齿轮转动角度；根据顺时针齿轮转动角度和逆时针齿轮转动角度，通过镜头转动关系，得到镜头目标角度。本发明的技术方案可以提高镜头角度调整的精度。
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公开(公告)号：CN117398138A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311704967.3
申请日：2023-12-13
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种手术器械，本发明中，医护人员操作旋钮驱动第二连接杆绕其轴线转动即可分离或连接第一连接杆和第二连接杆，从而分离或连接末端执行器和驱动结构，进而能够单独拆换末端执行器。即，本发明中的手术器械在使用预设次数后，只需单独更换出现磨损破损的末端执行器，而无需将手术器械整体进行更换，以提高驱动结构的利用率，从而能够降低资源的浪费，同时，对于备用的末端执行器，无需针对每个末端执行器均对应制造驱动结构，从而能够降低手术器械的制造成本，进而降低手术成本。
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公开(公告)号：CN115716385A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211563163.1
申请日：2022-12-07
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： B60B33/00
摘要： 本发明提供了一种驻车装置及医生控制台，涉及机械制动技术领域，驻车装置包括脚踏机构，其包括踏板、支架、摆杆和弹簧，支架用于安装在底板上，踏板活动连接于支架，弹簧的一端连接于踏板，且另一端连接于支架，踏板上设置有滑槽和凸块，摆杆的一端铰接于支架，摆杆的另一端设置有滑杆，凸块用于支撑滑杆，主动轴转动连接于第一轴承座，且踏板通过齿轮齿条机构与主动轴连接，从动轴转动连接于第二轴承座，且从动轴的一端用于与脚轮连接，主动轴靠近从动轴的端部设置有第一齿结构，从动轴靠近主动轴的端部设置有第二齿结构。本发明相比于现有技术，操作者可以通过脚感和踏板的位置状态了解此时脚轮的工作状态，从而避免发生误操作。
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公开(公告)号：CN113648066B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110958859.3
申请日：2021-08-20
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提出了一种碰撞检测方法、电子设备及主从手术机器人。所述碰撞检测方法包括：获取标定空间内的视觉图像，其中，所述主从手术机器人的手术器械的末端位于所述标定空间内；根据所述视觉图像生成各所述手术器械的末端之间的距离；根据所述距离对所述主从手术机器人进行防碰撞控制。本发明所述碰撞检测方法，通过所述距离能够量化判断手术器械发生碰撞的可能性，和/或，是否已经发生碰撞，从而实现碰撞检测，并能够及时根据所述距离对主从手术机器人进行防碰撞控制，避免碰撞的发生和/或碰撞的恶化，可靠性高，适用性广。
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公开(公告)号：CN114873267A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210399192.2
申请日：2022-04-15
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本申请公开了一种检测样本循环处理系统，包括机体、样本瓶分拣装置、转运组件、前处理装置、前处理输送组件、后处理装置和后处理输送组件。根据本申请实施例的检测样本循环处理系统，通过对样本进行分拣、转运、处理的协同作业，进行样本瓶的分拣、开盖、检测、关盖、转运和回收，以及待转运件的转运和循环输送等工序，从而实现一站式的检测样本流程，有利于提高检测样本的速度；另一方面，节约人力成本，减轻操作人员的操作强度，避免操作人员被检测样本感染的风险。
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公开(公告)号：CN113648066A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110958859.3
申请日：2021-08-20
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提出了一种碰撞检测方法、电子设备及主从手术机器人。所述碰撞检测方法包括：获取标定空间内的视觉图像，其中，所述主从手术机器人的手术器械的末端位于所述标定空间内；根据所述视觉图像生成各所述手术器械的末端之间的距离；根据所述距离对所述主从手术机器人进行防碰撞控制。本发明所述碰撞检测方法，通过所述距离能够量化判断手术器械发生碰撞的可能性，和/或，是否已经发生碰撞，从而实现碰撞检测，并能够及时根据所述距离对主从手术机器人进行防碰撞控制，避免碰撞的发生和/或碰撞的恶化，可靠性高，适用性广。
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公开(公告)号：CN110251236A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910665787.6
申请日：2019-07-23
申请人： 苏州康多机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明提供了一种安装有遮挡结构的医用机器人，涉及医用机器人技术领域。所述医用机器人包括移动部件及梁体，所述梁体开设有长条形槽体，所述移动部件的至少一部分置于所述长条形槽体中，所述移动部件能够沿着所述长条形槽体移动；所述医用机器人的遮挡结构包括安装于所述长条形槽体处的两个自动卷收机构，所述移动部件置于两个所述自动卷收机构之间，所述自动卷收机构缠绕有柔性带，所述柔性带用于覆盖所述长条形槽体，所述柔性带能够伸出所述自动卷收机构并与所述移动部件固定，所述自动卷收机构用于卷收所述柔性带。相对于现有技术，保证了梁体与移动部件连接处的遮挡，从而提高该覆盖处的密封、密闭性，同时达到了遮挡结构外形美观。
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公开(公告)号：CN107053179B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710263232.X
申请日：2017-04-21
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于模糊强化学习的机械臂柔顺力控制方法，采用模糊强化学习算法，通过在线学习的方式训练导纳参数的实时调整策略，收敛后的变导纳控制策略根据操作者所施加的外力矩、当前关节速度和加速度控制电机主动顺应操作者的控制意图，以完成机械臂的主动跟随任务，无需建立相应的任务及环境模型，具有更快的收敛速度和稳定的实际效果。本方法能够显著降低操作者的工作强度，改善定位精度，有助于减小机械臂结构尺寸和自重，人机力交互模型能够很好地响应操作者的控制意图，具有良好的自适应能力，可使人机力交互体验更加流畅自然，更接近日常生活中对实际物体进行操作时的力交互感受。
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公开(公告)号：CN109730778A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910212072.5
申请日：2019-03-20
申请人： 苏州康多机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种双控制协同操作的腹腔镜手术机器人及系统，涉及医疗器械技术领域。本发明所述双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，包括底座、机身和机械臂，所述机械臂具有多个旋转自由度和至少一个平动自由度；所述机械臂的其中一端与所述机身转动连接，另一端安装有执行器。本发明所述双控制协同操作的腹腔镜手术机器人系统，包括上述所述的双控制协同操作的腹腔镜手术机器人，还包括医生控制台，所述医生控制台适于控制所述双控制协同操作的腹腔镜手术机器人的机械臂运动。本发明能有效的节约医疗资源和降低手术成本，手术机器人体积小，在手术旁占地空间小，操作轻便，方便器械的摆位。
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