本发明提出了一种碰撞检测方法、电子设备及主从手术机器人。所述碰撞检测方法包括：获取标定空间内的视觉图像，其中，所述主从手术机器人的手术器械的末端位于所述标定空间内；根据所述视觉图像生成各所述手术器械的末端之间的距离；根据所述距离对所述主从手术机器人进行防碰撞控制。本发明所述碰撞检测方法，通过所述距离能够量化判断手术器械发生碰撞的可能性，和/或，是否已经发生碰撞，从而实现碰撞检测，并能够及时根据所述距离对主从手术机器人进行防碰撞控制，避免碰撞的发生和/或碰撞的恶化，可靠性高，适用性广。