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公开(公告)号：CN110636924B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201880032659.1
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
Abstract: 一种用于通过具有至少两根手指部的机械手机构来把持对象物的把持系统，所述把持系统具备：确定部，其在判定为不能直接把持对象物时，对对象物的可接触部和非露出部进行确定，所述可接触部能够与作为至少一根手指部的第一手指部接触，所述非露出部在该判定时未以该第一手指部或者与该第一手指部不同的第二手指部能够接触的方式露出；第一动作控制部，其在由第一手指部与可接触部接触的同时使对象物的位置或姿势变化，以使第一手指部或者第二手指部能够与该对象物的非露出部接触的方式使该非露出部露出；第二动作控制部，其在非露出部露出的状态下，使第一手指部或者第二手指部与该非露出部接触，并且使与该非露出部接触的所述手指部以外的手指部和该非露出部以外的对象物的规定的表面接触，从而把持对象物。据此，能够尽可能地在不受配置有对象物的状况的影响的情况下进行该对象物的把持。
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公开(公告)号：CN106972728B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610855589.2
申请日：2012-12-05
Applicant: THK株式会社
Abstract: 一种线性电动机装置具备：线性电动机；和使该线性电动机的可动元件移动来对加压对象物施加压力的控制部。控制部基于位置控制，使可动元件以预先确定的第1速度朝向加压对象物移动之后，在可动元件对加压对象物开始施加压力时，进行使可动元件减速至比第1速度慢且施加到加压对象物的压力变为规定的压力以下的第2速度来移动的控制，使可动元件移动直到流过线性电动机的电流变为预先确定的电流限制值以上为止。
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公开(公告)号：CN105531919B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201480049919.8
申请日：2014-08-25
Applicant: THK株式会社
IPC: H02P21/06
CPC classification number: H02P25/064 , H02P21/06 , H02P25/06
Abstract: 线性电动机的控制装置(10)具备：区间估算部，其根据基于多次脉冲通电的动子的移动方向，来估算在对0°至360°的磁极位置进行分割而得到的多个区间的哪一区间中包含线性电动机的当前的磁极位置；磁极位置锁定部，其使估算磁极位置从由区间估算部估算出的区间的最小值或最大值的任意一方朝向另一方以给定的第1变化量进行变化的同时进行脉冲通电，并基于进行了脉冲通电时的动子的运动来使估算磁极位置接近于当前的磁极位置；以及磁极位置检测部，其使由磁极位置锁定部执行接近后的估算磁极位置以比第1变化量小的第2变化量进行变化的同时进行直流励磁，每次使估算磁极位置变化时都获取动子的移动量，在获取到的移动量与第2变化量所对应的移动量一致的情况下，判定为估算磁极位置与当前的磁极位置一致。
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公开(公告)号：CN103154688A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201180049931.5
申请日：2011-10-06
Applicant: THK株式会社
CPC classification number: G01N19/02 , G01L11/025 , G01M13/027
Abstract: 测量装置(1)具备：线性电动机(10)、使线性电动机(10)的动子移动来对测量对象施加载荷的驱动部(22)、以及通过对在使动子移动时线性电动机(10)中流动的电流值乘以线性电动机(10)的推力常数来计算动子对测量对象施加的载荷的载荷测量部(21)。
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公开(公告)号：CN102549912A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201080042900.2
申请日：2010-09-13
Applicant: THK株式会社
Inventor： 野村祐树
CPC classification number: H02P25/06
Abstract: 本发明提供一种线性电动机的驱动系统及控制方法，在定子被分散配置的线性电动机中，在防止动子的不必要的速度变动来顺畅地驱动动子的情况下进行位置控制。驱动装置算出来自控制装置的位置指令与由对应的定子的位置传感器检测出的位置间的偏差，进行基于该偏差和位置增益算出在动子的速度控制中使用的速度指令的位置控制，当动子进入到由对应的定子的位置传感器检测出位置的范围内的、磁铁部的至少一部分磁铁与该定子的线圈对置的控制范围时，将动子的运动速度作为速度指令来对偏差进行逆运算，并根据偏差和位置指令来对动子的位置进行逆运算，将算出的位置作为进入控制范围时的动子的位置，对由位置传感器检测出的位置进行修正来进行位置控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1977444A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200580021954.X
申请日：2005-06-29
Applicant: THK株式会社
IPC: H02P7/00
CPC classification number: H02P25/06 , H02H7/0856
Abstract: 电动机驱动器的控制部基于线性编码器的检测值反馈控制对线性电动机的供给电流。异常检测部监视对线性电动机的供给电流，基于该波形对直动装置的异常进行检测。在检测出异常的情况下，通过灯、蜂鸣器、电子邮件等装置对用户通知警告。由此，能够尽早并且以高精度对直动装置的异常进行检测。
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公开(公告)号：CN110636924A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201880032659.1
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
Abstract: 一种用于通过具有至少两根手指部的机械手机构来把持对象物的把持系统，所述把持系统具备：确定部，其在判定为不能直接把持对象物时，对对象物的可接触部和非露出部进行确定，所述可接触部能够与作为至少一根手指部的第一手指部接触，所述非露出部在该判定时未以该第一手指部或者与该第一手指部不同的第二手指部能够接触的方式露出；第一动作控制部，其在由第一手指部与可接触部接触的同时使对象物的位置或姿势变化，以使第一手指部或者第二手指部能够与该对象物的非露出部接触的方式使该非露出部露出；第二动作控制部，其在非露出部露出的状态下，使第一手指部或者第二手指部与该非露出部接触，并且使与该非露出部接触的所述手指部以外的手指部和该非露出部以外的对象物的规定的表面接触，从而把持对象物。据此，能够尽可能地在不受配置有对象物的状况的影响的情况下进行该对象物的把持。
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公开(公告)号：CN107405853B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201680012744.2
申请日：2016-02-29
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明的按压装置具备：致动器；按压部，其设置于所述致动器的可动件；移动量检测机构，其检测所述可动件的移动量，并将表示所述移动量的移动量信息输出；以及驱动装置，其基于所述移动量信息向所述致动器供给驱动电流，由此使所述按压部移动而按压于被按压物。所述驱动装置利用基于表示驱动电流的电流信息以及移动量信息的位置控制处理来控制按压部的动作。所述驱动装置在按压部的速度减速至规定的下限速度时，基于电流信息将按压部的速度控制为恒定，在达到规定的电流值后判断为已进行按压动作。
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公开(公告)号：CN105264762B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201480031632.2
申请日：2014-06-04
Applicant: THK株式会社
Abstract: 该控制装置通过切换开放控制与伺服控制来控制步进马达(3)，该控制装置(1)具备控制部(11)，该控制部(11)降低向伺服控制切换的切换频度，当以开放控制进行使步进马达(3)的可动件停止于目标位置的控制之际，可动件的位置与目标位置的偏移量成为预先决定的阈值以上时，切换为伺服控制，在使可动件停止于目标位置之后切换为开放控制，并且基于在伺服控制中使可动件停止于目标位置时的电流指令值，决定在开放控制中向步进马达(3)供给的电流。
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公开(公告)号：CN107405853A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680012744.2
申请日：2016-02-29
Applicant: THK株式会社
CPC classification number: B30B15/148 , B30B15/14 , H02K11/21 , H02K11/33 , H02K41/0356 , H02P25/06 , H05K13/0404 , H05K13/0409 , H05K13/0413 , H05K13/046
Abstract: 本发明的按压装置具备：致动器；按压部，其设置于所述致动器的可动件；移动量检测机构，其检测所述可动件的移动量，并将表示所述移动量的移动量信息输出；以及驱动装置，其基于所述移动量信息向所述致动器供给驱动电流，由此使所述按压部移动而按压于被按压物。所述驱动装置利用基于表示驱动电流的电流信息以及移动量信息的位置控制处理来控制按压部的动作。所述驱动装置在按压部的速度减速至规定的下限速度时，基于电流信息将按压部的速度控制为恒定，在达到规定的电流值后判断为已进行按压动作。
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