公开(公告)号：CN112356633A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202010687289.4

申请日：2020-07-16

申请人： 陕西汽车集团有限责任公司

发明人： 张旭 ,  卢威 ,  孟令建 ,  曹洲 ,  梁津 ,  田栋 ,  宋鹏成

IPC分类号： B60G17/015 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种考虑时滞干扰的车辆主动悬架系统的自适应控制方法，包括：建立存在输入时滞的非线性主动悬架系统模型，根据牛顿第二定律得到主动悬架的动力学方程；设计抗时滞干扰的自适应反推控制器；分析时滞对系统影响，计算被控悬架系统的临界时滞，并得到自适应反推控制器的可控时滞范围；选取合适的增益k1，k2和 与反馈系数l1,l2,ls和lc，便可使得非线性系统在一定时滞范围的影响下，保证所有约束限制在合理的范围之内，满足控制指标；本发明解决了现有车辆非线性悬架模型简单，控制目标单一等问题，还解决了车辆行驶情况下，控制器时滞干扰，簧载质量不确定性及模型动态稳定性的问题。

公开(公告)号：CN210502849U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201920874147.1

申请日：2019-06-11

申请人： 陕西汽车集团有限责任公司

发明人： 王印 ,  宋鹏成 ,  田栋

IPC分类号： B62D5/04

摘要： 本实用新型公开了一种双电机循环球式电动助力转向器，包括主电机(1)、辅电机(3)、蜗杆(2)、转角转矩传感器(11)和控制模块，其中，主电机(1)和辅电机(3)通过蜗杆(2)分别连接在循环球式电动转向器的输入轴的前后两端，转角转矩传感器(11)将采集到的数据转角信号输出至控制模块；所述辅电机(3)还包括其内部的电磁离合器(3A)，控制模块将数据转角信号与行车数据比对，切换电磁离合器(3A)的离合状态，进而控制所提供的转向助力。本实用新型通过控制双转向电机工作的方式，在提供了更大转向力矩的同时，避免了由于电机故障导致的扭矩不足的情况，极大地提升了车辆助力转向的安全性，且结构简单，便于维护。