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公开(公告)号：CN109859128B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910054245.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯估计切换规则的互动系统切换滤波方法，建立包含联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统的滤波切换系统，并引入贝叶斯估计切换规则在联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统之间进行切换，通过选用联合双边滤波子系统滤除高斯噪声或选用改进型自适应中值滤波子系统滤除椒盐噪声。本发明针对每帧图像受到的主要噪声，通过切换到适合对应噪声的滤波子系统，使得图像滤波系统在精确度和实时性之间实现平衡。
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公开(公告)号：CN109859128A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910054245.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯估计切换规则的互动系统切换滤波方法，建立包含联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统的滤波切换系统，并引入贝叶斯估计切换规则在联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统之间进行切换，通过选用联合双边滤波子系统滤除高斯噪声或选用改进型自适应中值滤波子系统滤除椒盐噪声。本发明针对每帧图像受到的主要噪声，通过切换到适合对应噪声的滤波子系统，使得图像滤波系统在精确度和实时性之间实现平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109300153A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811024413.8
申请日：2018-09-04
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种多台Xtion传感器协同扫描的三维重建系统及方法，该系统包括支架、设于支架上的旋转平台以及从下到上沿竖直方向设于旋转平台上的第一Xtion传感器、第二Xtion传感器和第三Xtion传感器，所述旋转平台经一转动机构设置在支架上；所述第一Xtion传感器配置有第一控制器，所述第二Xtion传感器配置有第二控制器，所述第三Xtion传感器配置有第三控制器，所述第一控制器、第二控制器和第三控制器中有且仅有一个被设置为主机，该主机与转动机构相连接；所述第一、二控制器和第三控制器与一计算机数据连接。本发明能够解决当前三维重建系统在重建复杂大场景的时候容易陷入内存的问题和重建模型漂移的问题。
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公开(公告)号：CN109785428B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910053569.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种一种基于多态约束卡尔曼滤波的手持式三维重建方法，引入基于多态约束卡尔曼滤波算法的紧耦合视觉惯性里程计，并在多态约束卡尔曼滤波算法中观察多帧图像和延迟线性化；所述多态约束卡尔曼滤波算法包括状态发布和状态更新，所述状态发布包括从IMU向量中计算并发布出状态和协方差矩阵，所述状态更新包括状态增强、图像处理、更新和状态管理。本发明能够实现大场景高精度的三维重建。
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公开(公告)号：CN109785428A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910053569.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种一种基于多态约束卡尔曼滤波的手持式三维重建方法，引入基于多态约束卡尔曼滤波算法的紧耦合视觉惯性里程计，并在多态约束卡尔曼滤波算法中观察多帧图像和延迟线性化；所述多态约束卡尔曼滤波算法包括状态发布和状态更新，所述状态发布包括从IMU向量中计算并发布出状态和协方差矩阵，所述状态更新包括状态增强、图像处理、更新和状态管理。本发明能够实现大场景高精度的三维重建。
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公开(公告)号：CN109377527A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811024223.6
申请日：2018-09-04
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于四点梯形标定算法的人机互动方法及切换滤波系统，该方法包括如下步骤：步骤一、在计算机上建立基于四点梯形标定算法的控制平台；步骤二、采用Kinect传感器检测操作者在投影互动面四个角的操作点的位置坐标并传输到计算机中；步骤三、在控制平台上选定步骤二中检测到的四个操作点对其进行跟踪定位，并利用四点梯形标定算法进行校正，使得Kinect传感器的检测范围与投影互动面的范围保持一致。该切换滤波系统包括复数个并列的子系统和通过切换规则与各子系统的输出端连接并择一输出的控制器。本发明通过自主开发的大屏互动投影系统的人机交互触控实验平台对互动平面进行设置与四点标定，进而达到精准定位。
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公开(公告)号：CN107065891A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710423468.5
申请日：2017-06-07
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0276 , G05D2201/0203
Abstract: 本发明公开了一种太阳能电池板智能清洁系统，包括：AGV清洁小车，驱动控制系统，以及红外定位系统；驱动控制系统包括：MCGS触摸屏，用于对AGV清洁小车的运行方式进行模式设置；工控主板，内置有路径规划模块，该路径规划模块用于规划AGV清洁小车行驶路径；以及运动控制卡，用于控制轮毂电机使得AGV清洁小车实现直线行驶或差速转向；红外定位系统，用于导航AGV清洁小车的路径规划，包括两排设于太阳能电池板上的红外发射模块，以及设于AGV清洁小车上的红外接收模块，红外接收模块与工控主板电连接，其优点在于依据预先指令规定的无间断轨迹路径对太阳能电池板进行清洁打扫，提高了太阳能电池板的发电效率，具有很好的经济效益和社会效益。
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