公开(公告)号：CN114581616A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210105851.7

申请日：2022-01-28

Applicant: 苏州大学 ,  江苏省中以产业技术研究院 ,  苏州晨尔诺光电科技有限公司

Inventor： 余雷 ,  李光强 ,  方一凡

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开的一种一种基于多任务特征提取网络的视觉惯性SLAM系统，包括多任务特征提取网络与三维地图构建模块；获取图像数据信息，将图像数据信息输入多任务特征提取网络，对特征进行检测跟踪，传感器数据处理完成后，检查系统是否已完成初始化，如果未初始化，则对系统进行视觉惯性联合初始化；初始化完成后，使用滑动窗口对固定数目的关键帧的位姿、IMU偏差进行优化，从而进行位姿估计，三维地图构建模块将结合系统估计出的相机位姿与相机视频流，利用surfel模型和变形图完成三维重建。

公开(公告)号：CN109859128B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN201910054245.5

申请日：2019-01-21

Applicant: 苏州大学

Inventor： 余雷 ,  侯君怡 ,  徐浩楠 ,  李长頔 ,  付晓凡 ,  方一凡 ,  李光强

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06V10/84

Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯估计切换规则的互动系统切换滤波方法，建立包含联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统的滤波切换系统，并引入贝叶斯估计切换规则在联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统之间进行切换，通过选用联合双边滤波子系统滤除高斯噪声或选用改进型自适应中值滤波子系统滤除椒盐噪声。本发明针对每帧图像受到的主要噪声，通过切换到适合对应噪声的滤波子系统，使得图像滤波系统在精确度和实时性之间实现平衡。

公开(公告)号：CN109859128A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910054245.5

申请日：2019-01-21

Applicant: 苏州大学

Inventor： 余雷 ,  侯君怡 ,  徐浩楠 ,  李长頔 ,  付晓凡 ,  方一凡 ,  李光强

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯估计切换规则的互动系统切换滤波方法，建立包含联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统的滤波切换系统，并引入贝叶斯估计切换规则在联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统之间进行切换，通过选用联合双边滤波子系统滤除高斯噪声或选用改进型自适应中值滤波子系统滤除椒盐噪声。本发明针对每帧图像受到的主要噪声，通过切换到适合对应噪声的滤波子系统，使得图像滤波系统在精确度和实时性之间实现平衡。

公开(公告)号：CN109785428B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN201910053569.7

申请日：2019-01-21

Applicant: 苏州大学

Inventor： 余雷 ,  李长頔 ,  徐浩楠 ,  付晓凡 ,  方一凡 ,  李光强

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/20

Abstract: 本发明公开了一种一种基于多态约束卡尔曼滤波的手持式三维重建方法，引入基于多态约束卡尔曼滤波算法的紧耦合视觉惯性里程计，并在多态约束卡尔曼滤波算法中观察多帧图像和延迟线性化；所述多态约束卡尔曼滤波算法包括状态发布和状态更新，所述状态发布包括从IMU向量中计算并发布出状态和协方差矩阵，所述状态更新包括状态增强、图像处理、更新和状态管理。本发明能够实现大场景高精度的三维重建。

公开(公告)号：CN109785428A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910053569.7

申请日：2019-01-21

Applicant: 苏州大学

Inventor： 余雷 ,  李长頔 ,  徐浩楠 ,  付晓凡 ,  方一凡 ,  李光强

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/20

Abstract: 本发明公开了一种一种基于多态约束卡尔曼滤波的手持式三维重建方法，引入基于多态约束卡尔曼滤波算法的紧耦合视觉惯性里程计，并在多态约束卡尔曼滤波算法中观察多帧图像和延迟线性化；所述多态约束卡尔曼滤波算法包括状态发布和状态更新，所述状态发布包括从IMU向量中计算并发布出状态和协方差矩阵，所述状态更新包括状态增强、图像处理、更新和状态管理。本发明能够实现大场景高精度的三维重建。

公开(公告)号：CN109377527A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811024223.6

申请日：2018-09-04

Applicant: 苏州大学

Inventor： 余雷 ,  侯君怡 ,  张永举 ,  张伟 ,  李长頔 ,  徐浩楠 ,  方一凡

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于四点梯形标定算法的人机互动方法及切换滤波系统，该方法包括如下步骤：步骤一、在计算机上建立基于四点梯形标定算法的控制平台；步骤二、采用Kinect传感器检测操作者在投影互动面四个角的操作点的位置坐标并传输到计算机中；步骤三、在控制平台上选定步骤二中检测到的四个操作点对其进行跟踪定位，并利用四点梯形标定算法进行校正，使得Kinect传感器的检测范围与投影互动面的范围保持一致。该切换滤波系统包括复数个并列的子系统和通过切换规则与各子系统的输出端连接并择一输出的控制器。本发明通过自主开发的大屏互动投影系统的人机交互触控实验平台对互动平面进行设置与四点标定，进而达到精准定位。