公开(公告)号：CN114690635A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210283086.8

申请日：2022-03-22

Applicant: 苏州大学

Inventor： 章月圆 ,  马翔 ,  黄俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种质量弹簧阻尼系统的状态估计与控制方法及系统，包括针对弹簧阻尼系统的两种不同工作状态的切换，建立了服从半马尔科夫过程的切换系统，相较于传统的随即切换过程，该过程更符合现实，从而更具应用价值；针对其切换特性，运用多椭圆包围技术与可达集分析理论，设计了对开环系统状态的估计算法，该技术对可达集的估计精度更高；通过Lyapunov稳定性分析原理，设计了依赖于系统模态的状态反馈控制器，给出了对闭环系统状态的控制算法，所设计的控制器能够更好地控制多模态系统，减少控制的保守性。本发明能够有效地解决系统模型在服从半马尔科夫切换过程下，质量弹簧阻尼系统的状态估计与控制问题。

公开(公告)号：CN114690635B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210283086.8

申请日：2022-03-22

Applicant: 苏州大学

Inventor： 章月圆 ,  马翔 ,  黄俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种质量弹簧阻尼系统的状态估计与控制方法及系统，包括针对弹簧阻尼系统的两种不同工作状态的切换，建立了服从半马尔科夫过程的切换系统，相较于传统的随即切换过程，该过程更符合现实，从而更具应用价值；针对其切换特性，运用多椭圆包围技术与可达集分析理论，设计了对开环系统状态的估计算法，该技术对可达集的估计精度更高；通过Lyapunov稳定性分析原理，设计了依赖于系统模态的状态反馈控制器，给出了对闭环系统状态的控制算法，所设计的控制器能够更好地控制多模态系统，减少控制的保守性。本发明能够有效地解决系统模型在服从半马尔科夫切换过程下，质量弹簧阻尼系统的状态估计与控制问题。

公开(公告)号：CN107065891A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710423468.5

申请日：2017-06-07

Applicant: 苏州大学

Inventor： 余雷 ,  徐浩楠 ,  李长頔 ,  马翔

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明公开了一种太阳能电池板智能清洁系统，包括：AGV清洁小车，驱动控制系统，以及红外定位系统；驱动控制系统包括：MCGS触摸屏，用于对AGV清洁小车的运行方式进行模式设置；工控主板，内置有路径规划模块，该路径规划模块用于规划AGV清洁小车行驶路径；以及运动控制卡，用于控制轮毂电机使得AGV清洁小车实现直线行驶或差速转向；红外定位系统，用于导航AGV清洁小车的路径规划，包括两排设于太阳能电池板上的红外发射模块，以及设于AGV清洁小车上的红外接收模块，红外接收模块与工控主板电连接，其优点在于依据预先指令规定的无间断轨迹路径对太阳能电池板进行清洁打扫，提高了太阳能电池板的发电效率，具有很好的经济效益和社会效益。